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机器人自适应非光滑轨迹跟踪控制: 收藏
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引用; 《控制工程》2018年第9期25卷 1666-1670页; 作者：何栋炜周结华高培蒋学程邓慧琼福建工程学院信息科学与工程学院福州350118 福建工程学院工业自动化福建省高校工程研究中心福州350118 南昌航空大学信息工程学院南昌330063 福建商学院信息工程系福州350012 闽江学院电子系福州350108; 针对机器人轨迹跟踪控制品质受到参数不确定性影响的问题,为提高系统的跟踪性能和鲁棒性,设计了一种自适应非光滑控制。借助新形式Barbalate引理等理论证明了闭环系统是渐近稳定的。最后,在算例平台上验证所提出控制方法的有效性,并于...; 针对机器人轨迹跟踪控制品质受到参数不确定性影响的问题,为提高系统的跟踪性能和鲁棒性,设计了一种自适应非光滑控制。借助新形式Barbalate引理等理论证明了闭环系统是渐近稳定的。最后,在算例平台上验证所提出控制方法的有效性,并于传统方法（自适应计算转矩控制和有限时间逆跟踪控制）进行对比。结果表明,所提出方法能够有效提高机器人轨迹跟踪控制的控制品质,并且对参数不确定性具有鲁棒性。; 来源：详细信息评论

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