摘要：针对移动机器人视觉SLAM过程中的关键环节图像匹配及相机位姿求解问题,通过ORB特征匹配算法匹配移动机器人采集的两帧图像,得到特征点集。分析了最小二乘法理论特征,根据两帧图像中特征点不变性,采用基于最小二乘法的ICP算法建立相机运动模型,使用SVD分解法求解运动模型,估计相机位姿状态,并通过非线性优化算法验证SVD分解法。利用RGB-D相机Kinect采集图像,对上述算法进行实验,得到准确的相机姿态数据,从而有效解决了三维空间下移动机器人局部移动过程中的定位问题。

摘要：为拓宽工业控制系统的应用范围,使其从局域网环境扩展到互联网环境,本文在IAP(工业自动化通用技术平台)的研究基础上,通过建立三层架构并分析其数据通信关系,设计了一套工业控制系统远程组态及监控平台(简称远程平台)。该平台可实现对工业控制系统的远程组态设计与监控,且为企业生产过程自动化系统的云端服务体系的建设创造了条件。本文对该远程平台进行了延时性测试试验,结果表明该平台能够满足工业控制系统数据传输的要求。

摘要：由于工业控制系统信息安全问题日趋严峻,国内在工业控制系统信息安全方面的异常监测技术研究仍处于起步阶段,因此,本文以具体的工业控制系统——IAP控制平台作为研究对象,从控制组态监控、操作指令监控、网络通信流量监测等方面设计了异常监测系统,包含了系统的硬件架构设计、软件结构设计,同时,将该系统在IAP控制平台上进行了验证和测试。结果表明,该系统在不影响整个IAP控制平台正常运行的情况下能有效监测工业控制系统中的异常行为及流量。

摘要：电站辅助生产系统的控制模式已经从孤立系统架构转向网络化互联架构,提出一种以PLC为控制站的分布式控制平台(IAP),并融合现场总线技术,可在大型电站的锅炉补给水控制系统中应用的体系架构。基于数字通讯信号的现场总线和基于模拟信号的输入输出的组态是建立在同构技术的基础之上,简化了现场总线的程序设计方法。结合实际工程项目,以补给水控制系统中的电磁阀岛、智能检测仪表为示例,证明了现场总线集成技术的成功应用。