摘要：针对现有电缆沟巡检机器人巡检和维修时因通过性不高而无法实现智能化、自主化和长距离巡检等问题,设计并研制了一种具备高通过性、高自主性,并能够进行连续作业的电缆沟巡检机器人。为此,通过数学建模对巡检机器人的稳定性进行了研究,得到了表征机器人稳定性的数学模型,为分析机器人的爬坡能力,建立了整机质心运动学模型,得到了机器人姿态与质心坐标的关系,并进行多体动力学仿真实验,获得不同姿态下机器人爬坡的质心位置变化曲线和质心纵向加速度曲线,明确了该机器人的最佳爬坡姿态。

摘要：微位移测量已经广泛应用于精密测量领域中,实现微位移测量最关键的环节在于精确的定位和精细的运动。文章设计了一种基于应变方式进行二维微位移(纳米级)测量的系统,详细阐述了该系统主要组成部分:微位移检测传感器、处理电路及相关系统软件。实验结果表明该系统可以满足二维微(纳米级)测量的要求。

摘要：在多目标进化系统中一个关键问题是必须采取某一措施来保持群体多样性,本文将自然生命的免疫机制引入多目标进化过程,提出一种基于免疫原理的多目标进化算法群体多样性保持策略,并给出了具体设计方法,最后以两个目标的流水车间作业调度问题为例进行计算机模拟求解,将本文方法与"多目标遗传算法"的计算结果进行了对比,实验表明该方法能有效保持群体多样性,多目标优化结果的性能较好。

摘要：描述了一个应用软件Agent技术的智能CBR引导系统的结构设计。系统框架在引导界面Agent里融合了CBR思想。介绍了分布式的引导Agent的交互、引导系统的多媒体界面的设计思想,以及系统在专家系统开发工具上的应用。

摘要：为得到重型承载机器人倾斜提升架的运动特性,进行轨迹规划,实现液压缸的智能控制,建立了平面七连杆复杂机构运动分析的数学模型。提出了将倾斜提升架的倾斜和提升分开考虑求解,从而使得复杂液压控制问题简单化的方法,首先通过多连杆机构中的两个四连杆机构推导出倾斜提升架的转角θ与两液压缸位移之间的数学模型,在此基础上又以转角θ等于零为前提,建立了倾斜提升架的高度变化Δh与两液压缸位移间的数学模型。利用数值计算方法并结合具体的设计参数对运动学模型进行求解,最后通过仿真验证了建立的转角、高度与两液压缸位移间的数学模型的正确性。

摘要：针对特定领域的知识特点、知识表示方法及采用的推理模型,提出一种基于产生式规则的多知识库专家系统。该系统改进传统专家系统的框架设计,根据求解问题的类别划分将知识库分解成相应的子知识库,再将子知识库的知识规则按知识表示的深度加以分解,建立反映专家经验知识的浅层知识库和原理性知识的深层知识库。系统采用主推理机和从推理机二级推理方式,不同的子知识库采用相应的从推理机。从而任务单一,搜索范围减小,能快速形成待检目标集。主从推理机制与正反向推理结合,提高系统的推理效率。运用该系统模型建造的农业领域专家系统实例,运行效率得到改善,速度显著提高。

摘要：本文针对网络环境下机器人感知系统信息获取技术 ,结合 IEEE14 5 1.2网络传感器设计思想 ,提出一种即插即用机器人感知系统节点的设计方法 ,并针对具体感知节点提出一种在线编程的方法 ,即可在线修改感知系统节点中具体的传感器 /执行器的有关参数 ,如 :生产厂家、日期、校准参数等 ;并给出了网络环境下机器人感知系统的网络拓扑结构以及数字接口 .

摘要：我国大中型草牧场目前普遍存在三方面的问题:管理粗放,无法科学合理地进行农牧业生产安排;缺乏市场信息指导生产计划,不能适应市场实际需求;市场信息不对称、高品质产品卖不出高价格、无法定向定量生产和销售.本文以呼伦贝尔农垦集团现代草牧业生产过程为案例,设计了基于物联网的现代草牧业精准生产管理指挥决策系统解决方案.该方案由大数据云计算平台、草牧业生产管理决策信息系统、草牧业精准作业技术与装备系统、电子商务和全程追溯系统四部分组成.从优化草牧业种植结构,实施"减施增效"施肥方案,确定产品销售品种与区域,协调调度人员、设备、物资、农机等生产要素等方面指导草牧业生产全过程,从而全面提升呼伦贝尔农垦集团信息化水平,最终助力现代草牧业生产模式转型升级.该管理决策系统对全国草牧业的生产管理均有借鉴作用.

摘要：利用PVDF压电薄膜的压电敏感特性,设计了一种用于机器人手爪的接触力传感器,包括一个电荷放大装置,并建立了数据采集和处理系统。所设计的传感器具有体积小,柔顺性好,信号处理简单的特点。实验分析表明传感器可很好地满足机器人手爪的要求,为机器人手爪提供接触力信号,以实现稳定可靠地抓取。

摘要：ZMP控制理论已广泛应用于双足步行机器人的步态规划中 ,行走过程中的实际ZMP轨迹 ,是通过安装在脚部的两个多维脚力传感器获取的力 /力矩信息计算得到。文章提出并设计了一种基于CAN总线接口的双足步行机器人集成化脚力传感器 ,给出了其硬件组成及软件设计 ,并详细论述了双足步行机器人行走过程中实际ZMP轨迹的计算方法。