摘要：为了改善光伏发电系统的动态和静态性能,针对基于三电平空间矢量脉冲宽度调制(SVPWM)技术的二极管箝位式三电平逆变器,提出采用电压电流双闭环控制与重复控制相结合的复合控制方法,在提高输出波形质量的同时,有效地抑制周期性扰动,增强系统的稳定性.给出12kVA 640VDC/220V50Hz AC样机设计,通过Matlab中的Simulink对系统进行仿真.实验和仿真结果均验证了该方法的有效性.

摘要：为了实现具有编队运动和避障能力的分布式自治系统,针对协同的轮式移动机器人组提出了一种非线性控制方法,使得其在动态变化环境中能编队运动,避开静态和动态障碍物,并有效地跟踪虚拟领航机器人。首先,建立了多目标控制问题模型,然后为环境中的每一个物体生成人工势场,在此基础上设计生成综合控制量。此方法系统地综合考虑了协同运动、虚拟领航者跟踪、避障和振荡抑制等多目标的实现。采用李亚普洛夫方法对所需的基本条件和主要特性进行了严格地证明和推导。所提出的控制基于势场法,提高了机器人组的瞬态性能,并解决了其固有的振荡问题。仿真研究表明,该方法保证了移动机器人组在动态环境中能有效地实现协同运动、虚拟领航者跟踪、避障和振荡抑制等多目标任务。