摘要：介绍摄像机器人应用在水下探测的状况,提出一种双轴运动云台系统。详细地阐述了该系统的硬件设计跟软件设计。采用STM32F103C8T8作为主控芯片,CMOS工业相机作为图像采集装置。采用步进电机作为运动控制机构,对云台进行水平旋转和垂直旋转。硬件电路设计实现对云台的主控电路控制。在关节连接处设置密封件。采用正交迭代算法提高图像捕捉的稳定性。根据实验结果表明,本水下摄像云台在水下能够有效在湍流区域工作,具有操作可靠、结构紧凑、多角度旋转、定位可靠、实时性、可靠性强且防护精度高等特点。

摘要：由于水下操作环境大多为缓流、浑浊度较高的区域,在这种水域进行测试,必须要克服紊流环境干扰等因素,因此设计基于自动追踪、识别目标的双轴智能水下操作云台控制系统,实现对拍摄目标进行快速锁定及跟踪,完成实时高效的图像采集功能。考虑到双轴水下拍摄云台在追踪目标的过程中存在着一定干扰的实际工况,该文对智能双轴云台采用对线控位功能,解决了云台定位精度不准确,自动追踪目标,智能识别移动物体等功能,为下一步研究提供了可靠的理论基础。