摘要：针对未知环境下移动机器人多目标跟踪问题,设计了一种基于联合概率数据关联的粒子滤波算法。该算法利用联合概率数据关联方法对Rao-Blackwellized粒子滤波算法进行改进,使机器人能够完成未知环境条件下对自身状态、环境特征状态和多目标状态的在线联合估计。算法将系统状态变量分为代表多目标、环境特征状态的线性变量和代表机器人状态的非线性变量,并利用联合概率数据关联Kalman滤波和粒子滤波对系统状态进行更新。通过仿真实验证明了该算法对机器人状态、环境特征状态以及多目标状态的估计准确性,验证了算法对未知环境下多目标的跟踪能力。

摘要：为了解决未知环境下多机器人协作目标跟踪问题,设计了一种基于协方差交集数据融合的分布式解决算法.单台机器人运用全协方差扩展式卡尔曼滤波器完成未知环境下机器人状态和目标状态的同步估计,当单台机器人发现同伴并利用观测值对同伴机器人状态进行本地估计后,将结果连同目标状态一起发往同伴机器人,同伴机器人进行数据验证后,采用基于协方差交集的数据融合算法完成本地相关状态的更新,由于并不需要知道相关估计对象之间的协方差阵,因此算法具有分布式特点.仿真实验证明了算法能够有效提高机器人对于自身状态、环境特征状态以及目标状态的估计准确性.

摘要：铝空气电池作为目前金属空气燃料电池的研究热点之一,其结构设计的实用、可靠和安全更有利于其在电动汽车和军事作战等领域的广泛应用。概述了铝空气电池的工作原理和研究现状。重点介绍了铝空气电池工程化应用中能达到的性能指标和设计形式。

摘要：为了有效地建立复杂系统的性能模型,提出了基于POOSL的面向对象建模方法,将建模过程划分为面向对象的系统分析、模型设计及模型实现3个阶段.在模型实现过程中,运用了UML的状态图、顺序图和类图对系统进行抽象描述.基于面向对象建模方法,建立了IEEE 802.11MAC协议的POOSL性能模型,仿真分析了ad hoc网络中活跃站点数和最小竞争窗口等参数对有效吞吐量和平均延时等性能指标的影响.仿真结果表明,面向对象建模方法能有效应用于复杂系统的性能建模.

摘要：针对部队枪械管理自动化、智能化程度不高等问题,设计了基于STM32单片机的智能枪柜系统。该系统基于可靠的指纹识别技术实现了对取/还枪流程的管理,利用视频监控技术实现对全过程的实时监控,采用以太网通信技术实现与上位机枪柜管理系统的数据信息交互,并在μC/OS-III操作系统下实现了软件开发。应用结果表明,系统运行稳定,具有推广价值。

摘要：针对传统的控制系统设计开发工作量大,研发周期长等问题,提出了基于xPC target和iHawk的飞行控制实时仿真系统方案;文章搭建了Simulink下飞行器的仿真模型,利用Matlab的RTW自动代码生成技术,实现了基于xPC Target的实时控制器和基于iHawk的飞行控制实时仿真系统,并对飞行控制系统进行了半物理实时仿真飞行试验验证;该方案可以方便快捷地将Simulink模型用于半物理仿真系统,缩短研制周期,是一个用于设计、分析、仿真和测试一体化平台。

摘要：为了提高末制导段激光半主动制导武器的精确控制能力和误差修正能力,设计了一种自适应子空间预测控制器,并将其应用于激光半主动制导武器末制导段多通道伺服系统中。算法首先构造了变遗忘因子机制下过去与将来Hankel矩阵的无偏更新形式,基于此设计了自适应子空间预测控制器,并将其应用于多通道伺服系统姿态角速率反馈控制回路中,以精确跟踪角速率指令信号,实现对激光半主动制导武器末制导段的精确控制。仿真算例验证了算法的有效性。

摘要：Allan方差法分析随机误差时存在2点缺陷,一是长相关时间下估计值震荡较大,二是无法跟踪信号的动态变化。本文融合总方差法和动态Allan方差法的思想和优势,提出了动态总方差法。首先使用窗函数截取原始数据,然后对窗内数据进行延拓,对延拓后的数据进行总方差分析,得到原始信号的局部随机特性,随着窗函数的滑动可以得到原始信号的随机变化特性。经验证,动态总方差法同时解决了Allan方差法存在的2个缺陷。最后设计了半球谐振陀螺(HRG)的线振动试验验证此算法的有效性,分析结果表明动态总方差法在分析精度和使用的数据量上具有优势。但是动态总方差法又存在计算量大、分析速度慢的问题,因此本文又推导出了动态总方差法的递推公式,从而给出了动态总方差的快速算法。

摘要：针对具有参数不确定性特点的高超声速飞行器输出跟踪问题,提出了一种基于分层模糊系统的自适应H∞控制器的设计方法。为了解决模糊控制器中规则数目随系统变量个数呈指数增长的问题,减少在线辨识参数的数量,增强控制系统的实时性,设计了一种基于分层模糊系统的间接自适应控制器;同时为了减少模糊系统逼近误差、参数不确定性和系统外部干扰对控制系统稳定性造成的影响,引入鲁棒补偿项,提高控制器的H∞性能,并利用Lyapunov理论分析证明了整个系统的稳定性能。仿真结果表明,该方法不仅能够保证高超声速飞行器具有良好跟踪性能,而且具有很强的鲁棒性。

摘要：针对柴油发电机组存在震动噪声大、污染大、维护保养要求高等诸多弊端,开展了铝-空气新能源电池技术研究。分析了铝-空气电池的工作原理和特点,完成了铝-空气电池单体和电堆设计;研究了铝-空气电池的能量转换和放电机理,分析了铝-空气单体的伏安特性;通过电源启动试验、长时间放电性能试验、放电容量测算试验、伏安特性试验,掌握了铝-空气电堆的放电特性,为大功率铝-空气电站研制奠定了基础。试验结果表明,该新能源电池可满足大功率用电要求。