摘要：基于H∞鲁棒控制器来改善机器人液压系统位置控制性能。首先经液压动力学和机械动力学分析,建立液压驱动系统的数学模型,摩擦力采用Dahl模型。然后按系统参数标称值设计基于混合灵敏度的H∞鲁棒控制器,对权值函数进行优化选择。最后经仿真和实验验证得出如下结论:该控制方法可以有效抑制摩擦力参数误差对位置跟踪控制的影响,尤其在速度换向时摩擦力模型的不确定性产生的影响,显著减小了位置跟踪误差,且该控制器稳态和过渡性能都优于传统PID控制器。

摘要：随着国家油气管道建设向着长距离、大输量不断发展,管道设计压力、管道直径不断加大,管材强度不断提高,这对管道施工装备提出了新的要求。为满足西气东输二线管道建设工程施工需要,研制国产大口径冷弯设备已成为当务之急。国产CYW-1422型垂直液压冷弯管机的研制;填补了国内空白,介绍了该产品的作用、工作原理和结构,在三维建模、主机、动力系统、内胎、弯管机自装卸装置、弯管过程数字化控制等方面创新优化设计,经强度分析、场内试验证明,设计制造技术先进,性能优质高效。产品获得广泛的推广应用,创造了可观的经济效益。

摘要：随着国民经济快速发展,油气管道作为连接资源和市场的纽带得到了长足的发展,国内长输管道工程施工地域也越来越广,施工环境日渐复杂,需要在不同地形地貌条件下进行施工作业。目前山区隧道内施工主要采用铺轨道,用卷扬机牵引小车完成布管、对口等作业的方法,不仅施工工期长,而且还需花费大量的轨道购置费,安装、拆卸费,机械设备台班费等。为了满足管道施工的需要,设计制作了全位置电驱动龙门吊。

摘要：随着我国长输管道建设快速发展,对施工单位技术装备水平和精细化管理、节能环保的要求越来越高,开发新型结构、节能环保的焊接工程车已成为现代管道施工的迫切需求。HMW-80B型节能静音型一体化焊接工程车采用发电焊接一体化新技术,改变传统焊接工程车的结构形式,创新设计了发动机、发电机、液压泵直连的传动结构,提高了传动效率及发电稳定性,显著降低了能耗及故障率;减小了整机重量和外形尺寸,有效降低了运输成本。经权威部门型式检验及大量的现场使用证明,能耗比同类产品降低40%,噪声低于70dB,技术水平达到国内领先水平。

摘要：玻化微珠保温砂浆具有环保、高性能、无机轻质绝热等特点,所制作的墙体保温干混砂浆导热系数较低,可取代聚苯板、挤塑板等有机保温材料.通过利用正交试验,研究其在不同配合比下导热系数的变化,并对结果进行分析,得出不同因素对导热系数的影响程度.

摘要：分析穿芯电流互感器信号传输距离远造成电流表测量误差大问题,认为是电流互感器容量小与传输距离远引起负载增大不匹配造成的,并提出解决办法。

摘要：定向钻施工管道基本上不可能进行维修,建设期的质量隐患可能导致很快穿孔泄漏。穿越岩石等复杂地段的定向钻穿越3PE防腐层(三层结构聚乙烯加强级防腐层)加改性无溶剂环氧玻璃钢防护层,可以降低管道穿越过程中3PE防腐层损伤风险,以达到保证管道安全运行的目的。本文主要介绍了定向钻3PE防腐层损伤原因、无溶剂环氧玻璃钢防护层施工工艺、质量检验方法和施工效果等。

摘要：大型储罐基础施工时,一般都要求考虑防泄漏等设计,在储罐防泄漏措施中主要的方式是防渗膜的使用。大型储罐基础防渗膜施工是储罐基础施工中一项重要的工序。通过储罐基础内防渗膜的设置,可以有效的解决渗漏等问题。

摘要：在某些建设工程中可能会存在多个的工程业主、施工发包方、多个承包方共同协作共同完成的建设任务情况,其中协调各承包商利益、提高各承包方的施工能力以及安全水平,也是安全管理研究的主要任务之一。本文通过寻找施工中存在的竞争合作关系,建立竞合博弈模型来寻找企业在制定承包策略、招标价格、市场拓展率、分包策略、安全培训率,及各环节上企业的利益;最后通过算例验证模型有效性。

摘要：为满足新疆煤制气外输管道工程对焊接质量的需求,初步分析了几种自动焊接工艺组合的适用性,综合考虑工艺、设备、施工工序三方面因素,推荐使用全位置的自动焊接工艺。将国外两个全位置自动焊系统CRC-EVANS和SERIMAX(DASA)与我国某研究院自主研发的CPP900系列自动焊系统进行对比研究表明:CRC-EVANS机组技术较为成熟;SERIMAX的SATURNAX05机组所需配置工作站数量少,机组的购置费用相对较低;CPP900系统生产厂家免费提供人员培训和技术支持,后期设备维护较为方便。