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基于滤波控制障碍函数的严格反馈系统安全控制: 收藏
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引用; 《自动化学报》2024年第12期50卷 2474-2486页; 作者：陈仲秋刘勇华苏春翌广东工业大学自动化学院广州510006 粤港智能决策与控制联合实验室广州510006 广东省智能决策与协同控制重点实验室广州510006; 针对一类严格反馈系统的安全控制问题,提出一种基于滤波控制障碍函数(Filtered control barrier functions,FCBF)的优化控制方法.首先引入一阶低通滤波器,构建滤波控制障碍函数.然后结合控制李雅普诺夫函数(Control Lyapunov functions,...; 针对一类严格反馈系统的安全控制问题,提出一种基于滤波控制障碍函数(Filtered control barrier functions,FCBF)的优化控制方法.首先引入一阶低通滤波器,构建滤波控制障碍函数.然后结合控制李雅普诺夫函数(Control Lyapunov functions,CLF)及离线优化技术,提出一种新颖的安全反推控制算法.与现有文献相比,所提控制算法通过运用滤波控制障碍函数,有效克服了安全反推过程中的“计算膨胀”问题.仿真结果验证了所提控制算法的有效性与正确性.; 来源：详细信息评论

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