摘要：为了深入研究基于冗余驱动并联机构的混联机床的静刚度,提出一种建立整机刚度模型的方法,这种方法考虑了滚动直线导轨副和轴承的变形。根据刚度组集原理建立整机刚度矩阵,得到整机静刚度分布情况,并讨论了滚动直线导轨对整机静刚度的影响,针对机床薄弱环节,进行结构优化。结果表明:在一定工作空间内,整机x、y、z方向静刚度具有对称性,z向刚度最好,x向刚度最差。滚动直线导轨副对整机刚度影响较大。通过改进某些部件结构提高了整机x向刚度,为此类机床设计和优化提供了理论分析依据。

摘要：针对城市的三维环境,提出了微型飞行器(M AV)的路径和航迹优化设计算法。该算法把M AV的能量损耗(路径长度和路径高度变化)和风险度(威胁点对微型飞行器的威胁程度)作为路径的优化指标,用D e launay图生成路径网络的“节点”,采用D ijsk tra算法进行寻优,设计出符合指标要求的三维最优路径。将设计得到的折线路径进行圆滑处理,以得到飞行器的航迹。最后给出了仿真实例,生成的航迹成功避开建筑物和威胁点,并符合M AV的运动学要求。

摘要：着重介绍原子力显微镜力传感器的要求和力传感器设计的有关问题，并提供一种用图表设计结构尺寸的方法。

摘要：为了提高陀螺仪的精度,通过壳体翻滚技术自动补偿与壳体有关的漂移误差力矩。当壳体以某一固定速度正反360°旋转时,运动件和固定外壳之间存在相对运动,在活动件和固定外壳之间传递电信号的导线将受到扭转力矩,因此必须设计一套特殊的导电装置,否则长时间工作后导线将被扭断。文中介绍一种新的使用在活动零件和静止零件之间的导电装置。

摘要：并行计算机各组成部分之间通过系统中的互连网络进行数据交换。针对微小卫星星载并行计算机的互连网络进行研究。首先通过分析指出现有星载并行计算机单一总线连接形式的不足,提出采用多通道动态互连网络的方案以提高系统的并行度和效率,并保障系统的高可靠性和实时性。接着针对采用双处理器和双CAN节点的星载计算机进行了互连网络的结构和功能设计。然后基于FPGA实现了该互连网络的控制器,并在此基础上制作了并行机实验板。实验表明,该互连网络达到了设计目标,提高了系统的并行度和效率,并具有高可靠性和实时性。

摘要：建立了可重构机器人的一般化模块单元结构模型,定义了单元的组合表面,根据单元模型的几何外形和组合面的几何对称性,对其组合特性进行了分析。在此基础上,针对机器人转动关节的结构和运动特点,分别建立了摆动单元和旋转单元的可重构模型,同辅助单元共同组成可重构机器人系统的基本组合单元,并根据单元的几何结构,利用组合数学理论分别对其组合特性进行了研究。最后,利用这3种基本单元组合装配了一种与实际系统相对应的五足步行机器人,表明提出的可重构单元具有一定的可行性和实用性。

摘要：针对微型无人直升机体积小、载重量轻的特点,论述了一种利用惯性力的作用和材料的弹性性能对旋翼进行操纵的机构。该机构对电机驱动力矩的变化反应灵敏,能够满足控制微型无人直升机各种飞行模态的需要。考虑离心力的影响,应用Hamilton原理建立了桨叶的摆振运动方程,并用广义Galerkin法对方程进行求解,分析了微型直升机旋翼桨叶变速度旋转时在摆振平面内的弯曲振动。结果表明:轴心到桨叶根部的回转半径和旋翼的变速度回转对桨叶变形有影响;旋翼初始回转角速度对桨叶的摆振频率有影响。

摘要：设计了一套基于P89V51单片机的显微图像分析仪倍率控制系统。使用变焦镜头内部电机实现变倍以及位置传感器探测变焦镜头组的位置,单片机电路控制部分实现位置值的获取和电机的控制,上位机控制环节完成用户命令的发布和接收,实现了显微图像分析仪放大倍率的精确控制。该系统倍率控制精度满足医疗检验要求,给医学临床检验提供定性/定量等数据,为医疗诊断提供依据。

摘要：研究了压电陶瓷驱动器的复杂非线性滞回动力学系统建模及其位移跟踪控制问题。采用状态空间方程,建立了一种新型压电驱动机电耦合动力学系统集总参数模型。该模型首次将动态本征非线性集成到压电叠堆的滞回特性中,并考虑了驱动器中弹性和运动部件的动力学特性。在此基础上,利用微分几何的输入输出线性化方法,导出了一个简化的线性规范型子系统。根据该子系统设计了一种基于LQ方法的非线性位移跟踪控制系统。与现有控制系统的对比仿真表明,本文提出的控制系统不仅消除了驱动器的稳态定位误差,有效地实现了整体动态性能的最优化,而且将其在-3 dB的截止频率从638 Hz扩展到5 217 Hz,频带宽度提高了将近一个数量级,较好地改善了驱动器的高速频响特性。

摘要：星敏感器焦距和主光轴偏心等参数对整个系统产生较大的影响。该文定量地分析了星敏感器星点坐标处理精度、主光轴位置和焦距误差对星图识别的影响,利用观星实验设计了一种自主进行参数校正的方法并给出了设计原则。对APS CM O S星敏感器进行了参数校正,并利用校正后的参数进行观星实验,星图识别成功率达到100%。理论分析和实验结果表明,该方法可用于星敏感器的系统设计和参数的自主校正。