摘要：以五杆四驱动的平面双足步行机器人为对象,研究了其动态步行的时不变步态规划和限定时间的非线性控制策略.揭示了其模型的欠驱动和完全驱动的混杂和非光滑动力学特性,推导了其碰撞模型.基于虚拟约束的概念,提出时不变步态的输出函数解析设计方法,设计了反馈线性化控制器,将系统转化为双积分环节.然后采用限定时间控制器在一步内零化输出函数.仿真实验表明,动态步行趋于一个稳定的极限环,实现了规划的行走模式,验证了该方法的有效性.

摘要：为了克服联邦滤波器理论中对滤波器维数的限制,基于信息滤波算法和信息分配原理,发展了广义联邦滤波器设计理论。提出了当主滤波器维数和局部滤波器维数不相同时,广义联邦滤波器达到全局最优的解析补偿方法。并将上述设计方法应用到双MIMS/GPS组合导航系统实验中。实验结果表明:经解析补偿的广义联邦滤波器的定位精度同集中Kalman滤波器的定位精度十分接近,具有全局滤波最优性。广义联邦滤波器的设计使联邦滤波理论更加完善,增强了其实用性。

摘要：研究了在攻击直升机上旋翼挥舞效应对增稳系统性能和设计的影响。建立了含有挥舞方程的线性模型。通过常规的稳定性分析方法得出的结果表明 :准静态假设下所设计的高增益纵向增稳系统将出现不稳定响应 ,并且考察了控制律中不同参数对稳定性的影响 ,其结果均弱于增益的影响作用。因此在系统设计时 ,应采用含有挥舞方程的直升机运动模型。最后通过计算 。

摘要：在采用模糊控制的压电材料智能结构中,利用遗传算法对模糊控制隶属函数进行优化时,遗传编码的设计将影响优化结果,从振动主动控制要求出发,设计了振幅输入模糊集的隶属函数参数编码,并对模糊子集约束条件进行处理。结果表明新的编码方式可以产生适合振动主动控制的隶属函数,且设计的约束修补算法简单有效。

摘要：在研究了虚拟现实建模语（VRML）模型特点以及协同装配工艺规划过程的基础上，将以VRML三维模型为设计信息载体的协同装配工艺规划仿真分为无约束的规划仿真和基于约束的规划仿真，并提出了相应的实现方法。所提方法使网络化的同步协同装配规划操作成为可能，通过实时交流，使产品装配工艺规划能够在集合多方设计经验的基础上方便快捷地实现。应用实例的应用结果表明，所提方法可快速发现设计缺陷并显著地缩短产品工艺规划周期。

摘要：该文阐述了高度集成的地震信号采集单元的工作原理,重点研究采集单元主控制器——现场可编程门阵列(FPGA)和地震信号滤波芯片CS5376的接口设计。介绍2种数据接口方案:FPGA的串行外设接口(SPI)分时复用,即同时用作命令通道和数据通道;基于FPGA硬件逻辑用VHDL语言自行设计的专用串行数据接口(SD口)。测试表明,这2种方案都能实现FPGA和CS5376之间可靠的数据传输,自行设计的SD接口具有更高的数据传输率,但是结构比较复杂。

摘要：设计了一种基于静电悬浮原理的微机械加速度计。它采用三明治结构的微敏感元件,电容式位移检测方案及静电力悬浮控制方案。着重对敏感元件的主要结构设计、参数的选取、支承静电力的计算以及量程极限、精度极限等问题进行了分析,表明在目前技术条件下,可以实现量程约5g,精度为10-5g的悬浮微加速度计。设计并加工出一种圆环形结构的敏感元件,已实现了Z轴方向的静电悬浮及加速度测量,证明设计方案是可行的,进一步研究可实现三轴悬浮加速度计。

摘要：为了提高直线电机伺服系统的动态性能,需要对PID控制器的参数进行优化设计。该文首先分析了数字PID的运算延时并在直线电机理论模型的基础上建立了伺服系统矢量控制仿真模型;然后通过以零干扰作用下的速度环阶跃响应上升过程和受到突加干扰力作用时的速度恢复过程构建速度环整定目标函数,克服了常用目标函数权重系数不易确定的问题;利用遗传算法对各环控制器参数分别单独进行整定,仿真实验结果表明比Ziegler-Nichols(Z-N)法使伺服系统具有更好的动态特性,验证了该整定方法的有效性;最后以提高伺服系统的动态刚度为目标,同时针对速度环和位置环单独整定时伺服系统刚度不一定达到最大的问题,提出了以位置环的阶跃响应上升过程和刚度特性构造目标函数对速度环和位置环控制器参数进行联合整定的方法。仿真和实验结果表明:联合整定方法得到的控制器参数与单独整定相比使伺服系统的动态刚度提高了81.3%,位置跟踪误差减小了40%以上。

摘要：可编程相位光栅技术在光通讯领域有较广的应用,也可作为微型光谱仪的新颖色散器件。该文设计了一种基于MEMS的可编程相位光栅,其特征参数可以通过编程控制和改变。通过经典理论建模与分析,设计了可编程相位光栅的结构;并对光栅的光带结构参数进行了优化,从而有利于可编程相位光栅功能的实现,提高了制作的可靠性和成功率;设计了针对可编程相位光栅的表面硅微工艺,并对改善应力、去牺牲层和防粘连等关键问题进行了分析,改进了工艺,成功研制出样品,其结构尺寸约为4mm×6mm,有效工作部分的面积约为4mm×2mm.

摘要：静态损耗均衡算法决定了固态闪存存储系统的使用寿命。为了提高多通道并行访问模式下的闪存系统寿命,提出了一种主动搬移静态数据的静态损耗均衡设计。该设计在多通道并行访问模式下,根据擦除标志位,采用轮询法主动挑选静态数据块并加入待擦除块队列,从而减小各物理块之间的损耗不均衡程度。实验结果表明:该设计能提高平均擦除次数至少8.33%,有效降低并行访问模式下的损耗不均衡程度至少5.39%。该文还对影响损耗均衡程度的触发阈值进行了分析,提出了在选择触发阈值时,需要综合考虑损耗均衡情况和系统速度。