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面向立柱栽培的移栽机器人设计与协调运动仿真: 收藏
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引用; 《农业机械学报》2014年第7期45卷 48-53,72页; 作者：刘继展刘炜毛罕平席宁李萍萍江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室镇江212013 美国密歇根州立大学电子与计算机工程系东兰辛48824 南京林业大学森林资源与环境学院南京210037; 针对新型螺旋栽培立柱结构进行了配套移栽机器人系统的设计。通过几何与静力学分析,确定了插针式末端执行器的驱动电磁铁选型与机构参数。通过立柱的穴盘苗机器人移栽协调运动仿真,确定了机械手结构参数与系统优化布局,得到了多执行元...; 针对新型螺旋栽培立柱结构进行了配套移栽机器人系统的设计。通过几何与静力学分析,确定了插针式末端执行器的驱动电磁铁选型与机构参数。通过立柱的穴盘苗机器人移栽协调运动仿真,确定了机械手结构参数与系统优化布局,得到了多执行元件协调运动时序关系并建立了移栽协调运动流程。样机试验结果表明,机械手平均水平与竖直定位误差分别为2.24 m和0.63 m,移栽成功率为94.7%。立柱1.2 m高度范围的移栽作业效率为750株/h,末端执行器取苗时间仅为0.2 s,能够满足立柱自动化移栽作业的要求。; 来源：详细信息评论

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