摘要：高效匹配对选择和影像特征匹配直接决定无人机影像运动恢复结构(structure from motion,SfM)的效率。联合词汇树的倒排和正向索引结构,提出无人机影像匹配对选择和特征匹配加速算法。首先,利用词汇树的单词-影像倒排索引结构,基于影像相似性的空间分布特征,设计了自适应阈值的词汇树检索算法;然后,利用词汇树的影像-单词正向索引结构,将显式最近邻描述子搜索简化为词汇树单词映射,设计了词汇树引导匹配算法。4组无人机影像的试验结果表明,所提的自适应阈值词汇树检索算法能够有效地筛选匹配对,避免传统固定阈值或比例算法导致的匹配对数量过多或不足的问题;在保证匹配精度的前提下,词汇树引导匹配算法的加速比达到156~228,并在无人机影像SfM空三中取得与经典最近邻搜索匹配相当的精度。