摘要：针对高超声速飞行器俯冲段制导控制问题,提出了一种基于李代数和增量非线性动态逆的制导控制系统联合设计方法。将飞行器在俯冲段的制导目标转换为需求视线坐标系约束,在李群上建立了以当前视线坐标系与需求视线坐标系转换矩阵变化率表示的飞行器与目标的相对运动模型,同时建立以欧拉运动方程表示的飞行器姿态运动模型。针对李群上建立的相对运动方程,基于SO(3)上的广义PD控制方法设计了制导律,并针对姿态运动方程借助增量非线性动态逆方法设计了对气动干扰具有强鲁棒的姿态控制律。通过蒙特卡洛仿真试验,验证了制导控制系统联合设计方法的有效性和鲁棒性。

摘要：针对无人机影像区域网平差中误匹配点较多,采用方差损失函数可能造成求解参数失真,偏离真值误差大,甚至无法收敛的问题,采用了一种顾及观测值可靠性的稳健区域网平差方法。该方法采用损失函数作为粗差抑制策略,是在Cauchy损失函数基础上的一种变体,主要思想为根据特征点重叠度的均值、方差以及残差大小自适应调整总体损失函数,从而克服误匹配点对平差参数求解的干扰,并设计了不依赖地面控制点的精度评价实用方法。实验表明,该方法在较高误匹配率的情况下,仍然能够得到稳健的平差结果,具有一定实用价值。