摘要：对于不平路面全方位移动机器人,其运动过程时变和突变控制问题一直困扰着研究人员.本文利用自适应控制技术精度高、可拓控制技术反应速度快,将其二者结合起来,对不平路面三轮式全方位移动机器人进行自适应可拓智能控制.通过研究首先构建了三轮式全方位移动机器人运动学和动力学模型,构建了一种自适应可拓智能控制方法,对自适应可拓智能控制器进行了设计,并进行了实验研究.实验结果表明,三轮式全方位移动机器人采用自适应可拓智能控制技术与自适应控制技术相比,具有控制精度高、反应速度快、自组织和自学习能力强的特点,能较好地满足不平路面三轮式全方位移动机器人运动要求.

摘要：变速箱前端盖是联接电机与变速箱的重要结构零件,该端盖(压铸件)外侧带有内置蜗轮蜗杆的变速箱,空间正交的两轴承孔和配合止口有较高精度要求,在批量生产中应使用适当的夹具以保证其位置精度。为适应不同的生产条件,设计了适用于车削加工的快速夹紧式车削夹具和适用于数控铣床的可变位翻转式铣床夹具。实际使用结果表明,两种夹具结构合理,操作方便,满足了生产需求。

摘要：导出了在给定极位夹角和摇杆摆角情况下 。

摘要：针对无线传感器网络存在的拥塞问题,设计一种基于领导者的拥塞控制算法,利用分布式动态系统的理论对拥塞问题进行建模,并证明了所提出的算法能够保证所有节点的发送速率收敛到可用的最小带宽,同时利用Lyapunov函数证明了所提出的算法在变拓扑网络结构下的有效性,仿真实验表明,基于领导者的拥塞控制算法能够很好地抑制无线传感器网络中的拥塞现象,保证较高的吞吐量和较低的网络延时,提高整个网络的服务质量。

摘要：考虑凸轮与转子间最大压力角及凸轮轮廓最小曲率半径等几何约束条件的同时 ,结合最大接触压应力、最大剪应力等动力约束条件 ,对凸轮机构基本尺寸优化问题进行了研究 ,提出了优化方法。最后辅之实例 ,结果表明低速时上述最小尺寸由几何约束条件控制 ,中速时主要受动力约束条件限制 ,高速时则完全由动力约束条件所主宰。

摘要：连杆轨迹曲线与连杆机构参量之间存在着复杂的非线性关系,用具有旋转、缩放、平移不变特性的形状谱和几何参数作为联合特征,描述了连杆轨迹曲线的结构形态特征和整体形状特征,并构建曲线形态的识别、比较方法,实现了连杆轨迹曲线描述最小的数据冗余;利用人工神经网络拟合了连杆轨迹曲线与连杆机构之间的非线性关系,获取与预期轨迹最为吻合的连杆曲线参数,实现了机构的快速综合设计。以512幅连杆曲线图像为学习库,64幅图像为工程测试样本的实验数据说明了本文方法的可行性,并分析了误差产生的原因。

摘要：根据平面高级杆组装配构形的位置方程以及相应的Jacobia矩阵 ,应用计算机代数法 ,经过逐次消元 ,导出了对应装配构形位置方程出现特殊位置时的导出方程组 ,由此得到了用结构参数表示的该类杆组装配构形在特殊位置上的全部位置符号解。并分析了特殊位置数目、形态及杆组中各构件在奇异点处各种可能的装配模式。

摘要：以主动曲柄和从动摆杆间的给定运动关系为基础 ,通过引入二自由度五杆机构及其连杆铰接点曲线 ,提出了六杆函数机构的轨迹逼近———函数插值轮换综合法。

摘要：应用相对运动反转法及运动链矢量环路方程,导出了确定平面机构中任意2个构件之间的相对运动瞬心位置计算式。并由此推出瞬心速度、瞬心曲线、加速度瞬心的解析计算式,证明了三心定理是该计算式的特例。

摘要：针对铰链四杆机构的连杆曲线,应用计算机代数法,经过逐次消元,导出了求解连杆曲线二重点的导出方程组,由此得到了用结构参数表示的连杆曲线二重点的符号解。通过符号演算,将求解二重点处的切线斜率方程的根判别式简化为二个函数的乘积形式,并据此分析了二重点的三种具体形态、产生条件及结构参数的条件式。