摘要：医用气体系统是医院医疗服务的重要保障,是医院支持系统的核心之一。本文对我院康复院区医用气体(主要针对医用氧气、正压空气、负压真空吸引)系统的设计环节进行研究,通过计算得出康复院区所需的气体用量(负压气体总流量为2813 L/min、医用压缩空气总流量为1225 L/min)、管径尺寸等具体数据来完善医用气体系统的设计与常规配置,用科学的手段来保障医用气体的使用安全,从而保障医院的医疗安全以及医疗质量。

摘要：本文利用虚拟现实技术搭建了一个支持力反馈的胆囊虚拟手术机器人仿真系统。主要讨论了本系统中涉及的软组织虚拟模型构建、碰撞检测、力反馈计算、虚拟机器人的设计及运动控制、虚拟环境搭建等关键技术的实现方法。并对于传统力反馈计算中存在的计算量大导致系统实时性较差的问题,提出了一种新的力反馈计算方法。通过在所搭建平台上进行的胆囊虚拟手术操作,分析该系统的性能指标。结果表明,该系统中机器人运动控制较为流畅,对于胆囊的虚拟手术操作具有较为真实的力觉反馈和视觉反馈,且系统具有较好的稳定性及实时性。