摘要：智能制造实训课程是一门针对具有一定工作经验的制造专业研究生进行专业实训的课程,课程以智能制造为主体,围绕智能化工业机器人及其相关的知识,培养智能制造基础设备和软件的操作能力,培养智能制造系统多层次要素设计能力,培养设计与生产过程中的现场调试能力,探索智能制造实训的课程体系。

摘要：为了解决柔性夹具夹取异形零件过程中工件与夹具相对位置具有不确定性的难题,提出基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法.通过图像预处理及零件表面特征提取,建立工件位姿向量.通过系统建模、误差分析及函数拟合,将工件位姿校正量分解为原始位姿差、旋转引入位姿差及残余位姿差三部分,将三部分位姿差进行线性组合作为零件位姿误差补偿量反馈给机器人,以引导机器人完成装配.为了验证算法的有效性,以涡旋式汽车空调压缩机动盘装配为例,设计机器人手眼装配系统进行实验.实验结果表明,该系统能够保证校正后的零件位姿与目标位姿角度偏差和x及y方向位置偏差分别小于0.6°和0.6 mm,平均装配时间小于20 s,实验过程中装配成功率达到99.67%.

摘要：双簧片导向机构是接触式测量常用的核心部件,广泛应用于自动检测中,其传递误差的模型直接影响传感器的测量精度.传统的建模方法采用悬臂梁整体柔性建模,不符合实际物理结构,在测量中会引起较大的传递误差.在建立导向机构整体力学模型的基础上,提出簧片机构柔-刚-柔悬臂梁分段建模方法,推导出簧片作用力和弯矩表达式,继而得出平动板寄生转角和传递误差表达式.最后通过有限元计算仿真技术,对悬臂梁分段模型与悬臂梁整体柔性模型进行仿真分析.仿真结果表明,柔-刚-柔悬臂梁分段建模方法比传统悬臂梁整体柔性建模方法的传递误差明显减小,验证了模型的有效性,从而为双簧片导向机构的设计、测量精度的动态补偿以及测量后数据处理提供了理论依据.

摘要：针对数字化闭环制造过程中的零件质量检测环节,设计了一种应用于零件质量在机检测系统的无线检测终端。首先介绍了零件质量在机云检测系统架构,接着给出了无线终端的功能需求,然后介绍了终端的硬件模块选型、系统设计,软件模块和流程设计以及WiFi网络上位机配置软件。终端硬件部分以嵌入式STM32芯片为核心,集成了RS485现场通讯、WiFi和GRPS无线网络通讯等模块,软件部分封装了质量数据采集、数据格式处理、无线网络通讯、现场设备控制、GPIO接口等模块。研究结果表明,系统作为连接现场设备和云端服务器的关键部件,可以用于生产过程的零件质量数据采集和远程设备监控,实现云计算模式下的零件质量控制。