摘要：研究了存在模型不确定性和外界干扰工况下的非完全对称无人平台有限时间镇定控制问题.考虑模型参数矩阵的非对角线元素存在非零项,仅通过一次微分同胚变换即将原模型化为级联系统形式,简化了计算步骤;基于此级联系统借助终端滑模和反步控制方法设计了有限时间收敛控制器,解决了传统反步滑模控制器收敛速度缓慢的问题;通过引入1阶低通滤波器,对镇定控制器结构进行了优化,避免了执行器陷入"饱和";基于非线性干扰观测器对外界干扰及系统不确定性进行平滑估计和补偿,无需明确知道估计误差的上界即有效提高了控制器的鲁棒性.最后基于Lyapunov理论证明了闭环系统具有均方意义稳定性并进行了数值仿真,仿真结果验证了控制器的有效性和鲁棒性.

摘要：针对装甲装备典型结构件缺陷检测效率低下等问题,设计开发了基于超声红外热像技术的装甲装备缺陷检测系统,在充分考虑便携性、精确性、扩展性基础上实现了激励控制、图像采集、图像处理、数据管理等功能。首先简要介绍了超声红外热像技术的基本原理和特点;然后着重阐述了该系统软硬件设计与开发的基本思想及该系统应用于装甲装备缺陷检测一般流程;最后以装甲板底板裂纹检测为例,验证了该系统在装甲装备缺陷检测中的适用性。

摘要：基于ARM10嵌入式主板,采用传感器、信号调理模块、PC104采集板设计了车用柴油机技术状态数据的采集和处理系统。通过标定试验,证明该系统精度为1%,能够满足实时采集的要求。通过实车应用试验实现了车用柴油机技术状态监测,为车用柴油机视情维修提供了技术手段。

摘要：高速开关阀在高频脉宽调制(Pulse width modulation,PWM)控制下阀芯可悬浮在某一开度,调节占空比即可改变阀口开度,实现对流量和压力的线性控制,因此在车辆控制系统得到广泛应用。但我国自主开发的高速开关阀PWM控制的有效占空比工作范围小,阀芯较易全开或全闭,为提高阀的可控性和控制精度,需要研究拓宽占空比的工作范围。基于汽车电子稳定程序(Electronic stability program,ESP)的高速开关阀,深入分析阀芯液动力的影响因素,应用AMESim、Matlab软件建立ESP液压系统的联合仿真模型,并经过试验验证,通过仿真得出阀座锥角、入口孔径对阀芯位移的影响,提出拓宽PWM控制占空比有效工作范围的关键参数,为高速开关阀的设计开发提供参考依据。

摘要：采用欧氏距离度量的方法对柴油机故障的特征提取进行了研究,从而设计出柴油机故障的特征提取器,并采用人工神经网络模型进行了验证。

摘要：建立了高精度仪器化压入仪深度测量随动盘的三维实体模型,并利用有限元分析软件ABAQUS计算了该模型的固有频率和振型。结果表明：深度测量随动盘第（1~6）阶的固有频率均处于低频范围（小于20Hz）,这就要求高精度仪器化压入仪的驱动部件应选用具有平滑线性力/行程控制特性的音圈电机,将压入测试时的加/卸载过程控制在准静态状态。此外,高精度仪器化压入仪应配备具有较好低频振动隔离特性的隔振台。分析对高精度仪器化压入仪的设计和改进以及工作环境的选择有一定指导意义。

摘要：在分析了干式双离合器自动变速器结构的基础上,对液压驱动模块进行了深入的研究,并对液压模块供油系统提出了采用无位置传感器无刷直流电机驱动液压马达的驱动方式,应用反电动势法原理设计了基于DSP TMS320F28xx控制器无刷直流电机驱动电路;而对于液压执行系统则设计了相关的电磁阀驱动电路;经变速器台架试验测试,结果表明该液压模块驱动系统性能稳定、可靠,能满足变速器起步、升降挡的需求。

摘要：针对移动机器人轨迹跟踪控制问题,建立了机器人运动学模型,设计了基于Lyapunov稳定理论的轨迹跟踪控制器,该控制器的性能取决于其参数的取值。采用人工神经网络来动态地调解参数的大小,使控制器获得最优的性能。粒子群优化算法具有收敛速度快,需要调节的参数少等优点,但优化过程中容易发生早熟收敛,使优化陷入局部极小值。通过引入模拟退火算法、交叉算子和变异算子,设计了一种改进的粒子群优化算法,对人工神经网络的参数进行优化计算。最后,仿真计算结果表明了该方法的有效性。

摘要：在对六自由度转台控制系统原理进行分析的基础上,设计出基于CAN总线的转台液压控制系统,用CAN总线将各个单片机控制单元和主机连接起来,实现基本控制、补偿计算、参数修改、报警、显示、综合自动化等多项功能,显示出CAN总线控制系统相对传统控制系统的优越性。

摘要：为了实现对车辆发动机缸套—活塞环磨损失效分析和仿真计算,以缸套—活塞环摩擦副为研究对象,制作与缸套—活塞环相同材料的磨损试样,采用拉丁超立方法设计了模拟缸套上止点附近磨损的8组不同压力与速度的试样磨损试验。依据磨损试验数据,分析了缸套试样的磨损质量和磨损率的变化过程;通过试样表面电镜扫描,分析了缸套试样不同磨损阶段的表面形貌特征;采用响应面拟合方法,建立了不同工况下Archard黏着磨损模型中磨损系数K的计算公式,为发动机缸套—活塞环磨损仿真计算提供基础。