摘要：针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划。首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效率和成功率。其次提出奖励优化方法,利用状态间的访问次数差异给予奖励,平衡状态点的访问次数,避免过度访问;同时通过计算与目标点的欧氏距离,使其偏向于选择接近目标的路径,并取消远离目标惩罚,实现奖励机制的自适应优化。最后设计了动态探索因子函数,在后期训练中侧重利用强化学习策略选取动作和学习,提高算法性能和学习效率。实验仿真结果显示,与传统DQN算法相比,改进算法在训练时间上缩短了40.25%,避障成功率上提升了79.8%以及路径长度上缩短了2.25%,均体现了更好的性能。

摘要：经典PID控制器在工程领域应用广泛,但其快速性和超调量之间不能很好地实现协调控制,且误差信号在经典意义上不可微,导致微分难以被有效利用。基于此,在典型跟踪微分器研究的基础上,采用一种具有良好的动态响应和滤波功能的改进非线性跟踪微分器对输入信号进行快速、无超调跟踪。并结合前馈控制和模糊自适应PID控制提升系统的稳定性和快速性,设计了一种基于改进跟踪微分器与前馈的模糊自适应PID控制器。以移相全桥变换器为控制对象,用经典PID与其进行对比分析。仿真与实验波形分析发现,所提控制器的鲁棒性更高,同时可将调节时间缩短至40%,响应速度也更快。

摘要：为充分利用含噪语音信号的相位特征信息及其与幅度信息的相关性,提出一种幅度和相位混合特征交叉的单通道语音增强方法。提取含噪信号的对数功率谱和相位特征,依次交叉排列;计算复数掩模,将复数掩模的实虚部依次交叉以保持对称输入特征;在此基础上,构建深度编解码器网络(amplitude phase deep encoder decoder network,APDEDN)增强语音质量。实验结果表明,相较单一特征方法,提出方法获得了语音质量感知评估评分和短时目标可懂度上的改善。

摘要：模块化多电平换流阀(MMC)子模块的可靠性直接影响到柔性直流输电系统的整体稳定性,旁路开关是决定子模块关断性能的关键设备之一。文中基于永磁机构的工作原理和理论建立一种双线圈旁路开关模型,利用仿真分析电容储能电压、电容值、线圈线径和匝数以及弹簧参数对开关动态特性的影响规律,并对其动态特性进行优化设计。最后根据仿真结果制作样机并进行试验验证,测试结果表明:旁路开关满足在3 ms内合闸,零弹跳的技术要求,且通过雷电冲击试验、工频耐压试验、方波电压试验3项绝缘试验。

摘要：有源分压器的高准确度对电子电路采用的元件性能和研究人员设计能力要求较高,为了提高现有工频电压比例标准的误差精度要求,降低电子电路设计复杂度,提出一种高准确度有源补偿分压器,该分压器大幅降低由有源器件带来的误差和不稳定性。重点阐述有源电容分压器的补偿方法,并对有源补偿性分压器的主分压器、补偿电容分压器以及各部分的测试方法进行详细介绍。根据实际测试结果,该有源电容式分压器整体在工频条件下测量误差小于0.02%,比值差测量不确定度为19×10^(-6),相位差测量不确定度为18μrad。

摘要：当前的机器人教学实验往往采用点到点直线运行,未考虑轨迹规划,存在关节冲击较大、执行轨迹卡顿、加速度不平滑等问题。文章设计了基于Dobot桌面式机器人的轨迹规划教学实验,建立了基于三次插值多项式、五次插值多项式和七次插值多项式的轨迹规划码垛实验。通过比较3种方法的角度、角速度、角加速度以及末端轨迹,学生能够深入分析和评估其性能。本实验设计有助于培养学生对机器人学理论的理解能力、机器人仿真技能和编程应用能力,激发学生在解决工程问题时的创造性思维和探索精神,有效提升实验教学效果,助力学生在理论与实践中的全面发展。

摘要：电驱压缩机是天然气管道输气作业的核心设备,受电源线路、供电设备等外界因素影响时产生电压暂降(又称晃电)而停机,影响天然气正常输送,造成不必要的经济损失。通过分析供电系统晃电对压缩机工艺操作流程产生的影响,从工艺控制、供电系统及设备功能等方面对电驱压缩机抗晃电需求提出新的工作思路和整体解决方案,并应用于电驱压缩机及配套辅助设施,各项措施和技术指标均满足电驱压缩机多变工况、安全运行的要求。抗晃电主要措施相互关联、同时工作,共同保证电驱压缩机连续运行,对天然气管道工程的设计、建设、运维具有指导意义。

摘要：针对变电站直流融冰装置参数工程设计问题,比较和分析不同标准、规范关于融冰电流计算公式的差异,以某500 kV变电站实际工程直流融冰装置参数设计为例,按照不同计算公式给出了最小融冰电流、最大融冰电流、1 h融冰电流、直流融冰压降、直流融冰装置容量等参数计算结果;通过对比分析给出实际工程中融冰装置参数设计公式选用的建议。

摘要：避雷器雷电流参数监测有助于避雷器性能及雷电特性研究。针对现有监测装置精度低或采样率要求高、可用电源供能功率低的问题,本文基于单片微型计算机(MCU)设计了避雷器雷电流监测系统。设计满足雷电流10~100kA幅值及1kHz~1MHz频带的罗氏线圈传感器,及降低MCU采样率要求无源峰值保持电路;以嵌合ZigBee无线通信的MCU及铁电存储器为核心,设计了满足雷电流幅值、极性、时间参数测量的微机系统,系统功耗仅为mW级,并实现了数据无线通信。冲击电流发生器试验验证了10kA~30kA雷电流下系统雷电流幅值测量误差小于3%。

摘要：针对传统市场机制不能充分体现新能源发电与常规机组之间及新能源之间发电特性区别这一缺陷,本文提出一种适应高比例新能源参与的现货市场交易模式。首先,将新能源发电属性分为电源属性和负荷属性,将新能源引起的实时市场与日前市场结算差额定义为系统平衡成本。通过分析新能源属性对系统平衡成本的影响机理,确定以准确性指数和相关性指数描述新能源属性,并利用改进叉熵法赋权形成新能源电力品质指数,将该指数及系统平衡成本联合形成品质价格以量化新能源的电力品质。其次,对美国PJM市场出清模式进行改进,将新能源机组附加电力品质价格与常规机组统一出清,建立同台竞争的市场交易环境,并提出激励相容的结算规则。最后,基于改进的IEEE 30节点系统算例分析验证了所提模型和计算方法的有效性。算例结果表明,考虑新能源品质价格后出清可以实现高品质新能源优先消纳,降低日前实时偏差调整电量,减少系统平衡成本,降低市场平均电价,同时常规机组在负荷高峰时段可获得额外收益,且新能源采取策略报价将会导致其亏损平均增加9%。研究结果表明:所提模式有利于新能源品质提升及市场公平竞争,为长期处于边际机组的固定成本回收问题提供解决方案,引导常规机组容量投资,为建设新型电力系统提供容量保障。