摘要：针对柔性关节机械臂在运动过程中易产生振动,使力和位置等控制精度难以保证等问题,提出了一种改进的命令滤波反步控制方法.首先,采用二阶命令滤波器得到反步控制方法中所需的虚拟控制函数及其导数,避免了对虚拟控制函数的多阶求导所导致的计算爆炸问题.随后,为了消除引入命令滤波器所产生的滤波误差,设计了滤波误差补偿机制,并基于李雅普诺夫稳定性理论证明了该策略可保证闭环跟踪误差系统的稳定性.最后,针对单关节柔性机械臂进行MATLAB仿真,证明了该方法的有效性.实验结果表明,加入滤波误差补偿后,跟踪精度提高了12.7%,滤波误差明显减少.

摘要：采用均匀设计法,以盐酸和氢氧化钠为酸碱处理剂,制备pH值在1.90~13.70的玻璃纤维与铝箔表面。以704硅橡胶作为粘结剂,将处理过的玻璃纤维与铝箔在140℃热压60s制成玻璃纤维复合铝箔材料。用动态热机械性能测试仪(DMA)考察胶结界面pH值在30~400℃下,玻璃纤维复合铝箔动态模量随温度的变化情况。结果表明:当玻璃纤维界面pH值呈中性,铝箔界面pH值呈弱碱性时,复合材料的动态模量比其他胶结界面pH值都大;且随着温度的增加,其动态模量相应增加,并在200℃时达到最大值。扫描电镜(SEM)实验证明,在此条件下制备的复合材料胶结界面更为紧密,且玻璃纤维丝有部分嵌入铝箔表面层结构。

摘要：宝相花纹样纺织品在唐代最为盛行,是具有中国特色的传统花卉纹样的纺织品。文章从其造型、在纺织品上的形式运用特征、纺织品图案色彩等几个方面对唐代宝相花纹纺织品进行研究,从一定程度上探索其时代特征、审美情趣、科技水平。还原历史文化,学习继承传统民族艺术之美。