摘要：为了解决机器人同时定位,地图构建与目标跟踪(SLAMOT)过程中的多源,异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于信息融合的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。完成基于误差传播公式的激光扫描点图像平面投影不确定范围判定,并利用协方差交集算法实现基于运动物体检验方法和基于Camshift方法的图像坐标系下目标状态融合。在此基础上,利用目标图像平面投影方向误差构造目标函数,通过非线性优化方法实现摄像机与激光测距仪标定参数优化。实验验证了设计方法能有效提高目标跟踪以及多传感器参数标定的准确性。相关成果能够为基于多传感器信息融合的机器人同时定位,地图构建与目标跟踪滤波方法研究提供观测值支持。

摘要：为了解决机器人在未知环境下的动态目标追踪问题,提出了一种基于扩展式卡尔曼滤波的估计算法.该算法将机器人、环境特征以及目标状态作为整体来构成系统状态,因此在迭代过程中系统各对象状态能够逐步建立起足够的关联性,从而提高了目标状态估计的准确性.进一步将该算法和基于占用栅格地图的动态物体检测方法相结合以获取目标和环境观测值,使算法最终能够应用于实际环境.另外,算法设计的数据关联环节能够有效处理目标伪观测值对系统状态估计的干扰.仿真实验和实体机器人实验结果验证了该算法的准确性和有效性.

摘要：“八缸液压举升装置”是专为某武器装备的修理而设计的。本文重点介绍了该装置的组成。

摘要：运用面向对象和多线程的技术,在VC++6.0环境下对GPS/GLONASS/BD1三模卫星信号仿真器上位机软件进行了设计与开发,重点分析并完成了多导航系统时空统一、导航电文生成、卫星与用户的伪距仿真和用户轨迹计算等功能模块,实现了统一时基模式下三模卫星信号的高逼真仿真。商业接收机的实验结果表明,该仿真软件操控灵活,与下位机连接合成的信号逼真度高,为各类接收机的性能检测提供了有益支持。

摘要：结合最优化理论和线性系统理论,对控制问题中航空发动机飞行包线区域划分方法展开了研究.首先基于小偏离线性动态模型,根据线性系统理论,将发动机动态特性的摄动归为线性模型的状态矩阵特征值和稳态增益的摄动来表征.然后在此基础上,定义了一种广义距离以表征发动机动态特性的摄动程度,并以定义了区域的划分原则.继而提出将飞行包线区域划分问题转化为一个基于该广义距离的最优化问题.最后就某型涡扇发动机情形,对其飞行包线区域进行了划分计算,并对划分区域内发动机线性模型摄动进行了比较,结果表明该区域划分和标称点选择方法的有效性.

摘要：应用卫星导航、软件无线电、计算机控制、电磁兼容等技术,研制了基于"工控机+DSP+FPGA"架构的多模卫星信号模拟器;该模拟器在国内最先实现了GPS、GLONASS和北斗一号信号的任意组合、时空同步仿真;详细论述了模拟器硬件方案,介绍了其软件构成和各模块功能,最后通过成熟商业多模接收机验证了模拟器所仿真信号的有效性和任意时空性;此外,该模拟器无需更改硬件即可在未来向北斗二号系统扩展。

摘要：针对印刷电路板电源平面或地平面同步开关噪声的抑制问题,提出了一种新颖的二维电磁带隙结构.这一新颖设计基于用折线增加贴片的有效电感,单位晶格由折线、缝隙和正方形金属贴片桥接构建.结果表明,与相同参数的L形桥接电磁带隙结构比较,抑制深度为-30 dB时,新型二维电磁带隙结构的阻带宽度覆盖0.40 GHz到5.1 GHz的频率范围,相对带宽提高了约16.2%,阻带下限截止频率下降了200MHz,且具有全向抑制同步开关噪声以及采用标准印刷电路板工艺制作的优势.

摘要：根据空气动力学、传热学和智能控制理论 ,采用射流雾化喷咀、高压燃烧室、电火花点火、拉伐尔加速喷咀、径向送粉和智能检测与控制技术 ,设计了多功能超音速火焰喷涂系统 .系统具有HVOF和HVAF的喷涂功能 ,可分别使用氧气与空气进行喷涂 ,也可使用氧气与空气的混合气体进行喷涂 ,焰流速度和温度连续可调 ,焰流速度达到 2 2 5 0m/s .系统点火可靠 ,冷却效率高 ,送粉效率高 ,控制智能化 ,可制备高质量金属陶瓷、金属及合金涂层 .制备的涂层质量高 ,结合强度超过 70MPa ,孔隙率低于 1% .喷涂的WC -

摘要：提出了一种适用于一类不确定大系统的分散变结构控制方法 ,并将该方法用于柔性空间结构的控制系统设计中。考虑到复杂大系统的系统关联及不确定因素复杂 ,在控制律中引入了模糊控制规则来确定分散控制律中的非线性分量大小 ,使控制系统设计时不需知道系统不确定变化及关联的具体情况 ,简化了控制器的设计。同时 ,模糊控制规则的引入还有效减弱了一般分散变结构控制系统的抖颤问题。所设计的控制系统可以保证柔性空间结构系统在未知参数摄动以及外界干扰情况下的稳定。数字仿真结果表明该方法的有效性。

摘要：小型化与自动化是现代测试仪器设计所追求的目标。针对霍尔元件具有体积小、精度高等特点 ,在设计直流稳压电源自动计量检定装置时 ,采用了霍尔元件作为测量电路的核心部分。结果表明 ,该装置具有体积小、重量轻。