摘要：提供了一种在高超声速飞行器姿态运动数学模型具有强耦合、不确定性以及非线性的特点的情况下,依然能够实现对其姿态运动进行高精度控制的控制器设计方法。该方法首先采用预测滤波器对系统的不确定性进行估计和补偿,通过对系统的不确定性进行补偿,大大减小了模型误差,提高了控制精度;其次在此基础上采用反馈线性化的方法对补偿后的系统进行解耦,并对解耦后的系统设计变结构控制器。通过仿真表明文中所设计的方法确实能够实现高超声速飞行器的高精度姿态控制。

摘要：固态血管栓塞剂如果具备适宜的溶胀特性——主要是溶胀压强和溶胀比率,就能在栓塞部位胀大定位,不致因倒流血液的冲击或受血管张力影响而移位,这样就会减少非靶向栓塞副损伤的危险。本文介绍最新研制的KMM靶向给药血管栓塞剂的溶胀特性,以及测试装置和测试方法。KMM与国内外目前常用的血管栓塞剂在溶胀特性方面做了对照比较。KMM的这一体外研究,是以确有疗效的实质性脏器肿瘤的姑息栓塞疗法为根据,以人小动脉为栓塞部位而设计的。