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基于FPGA的模糊PID控制在下肢外骨骼中的应用研究: 收藏
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引用; 《电子测量技术》2022年第13期45卷 14-18页; 作者：钟浩杰罗吉庆张石磊陈文浩宋胜利陆军工程大学野战工程学院南京210007 解放军32518部队三明365000; 针对下肢外骨骼机器人的助力需求,提出了一种基于Verilog HDL硬件描述语言,现场可编程逻辑门阵列(FPGA)实现的自适应模糊PID控制系统设计方法,应用于下肢外骨骼机器人关节的驱动控制。首先,通过MATLAB/Simulink系统仿真软件,进行算法模...; 针对下肢外骨骼机器人的助力需求,提出了一种基于Verilog HDL硬件描述语言,现场可编程逻辑门阵列(FPGA)实现的自适应模糊PID控制系统设计方法,应用于下肢外骨骼机器人关节的驱动控制。首先,通过MATLAB/Simulink系统仿真软件,进行算法模型仿真,检验算法的稳定性及参数的准确性。再以Quartus II为开发平台,完成自适应模糊PID控制器的Verilog HDL分层设计,基于FPGA芯片EP4CE10F17C8来具体实现及验证。实验结果表明模糊PID控制可更快的达到稳定状态,超调量约降低4.7%,且通过FPGA来实现控制算法更好地满足了下肢外骨骼机器人的控制需求。; 来源：详细信息评论

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