摘要：无人车的轨迹跟踪精度与车载传感器密切相关,应用图像、基站定位等方法容易受到实际中存在的各种干扰的影响导致传感器数据出现误差甚至丢失,进而影响无人车的轨迹跟踪精度。鉴于此本文以差速驱动型无人车为研究对象,提出了一种仅依赖轮式里程计的无人车轨迹跟踪控制方法,同时通过扩张状态观测器来估计总扰动的方式解决里程计在复杂工况下受干扰产生读数偏移以及长时间运行产生的累计误差等问题。本文首先对里程计的定位过程进行了分析,通过对里程计建立扩张状态观测器准确测量影响定位的干扰,并且针对里程计的偏差,采取扰动补偿措施以提升定位精度。随后对车辆的轨迹跟踪动态误差进行了深入研究,并设计了相应的误差方程,以制定轨迹跟踪控制策略。在实际弯曲道路测试中,车辆可以稳定在0.21 m的跟踪误差范围内,验证了本文所提方法的可行性和有效性。

摘要：由于橡胶汽车减振器相对于传统汽车减震器具有体积更小、质量更轻、装设更加便捷的特性点,在交通工具及建筑工程等行业广泛的使用。橡胶汽车减震器的质量决定了减震器的性能以及减震器的使用寿命,因此在制作流程中对于橡胶汽车减震器质量的检测至关重要。在橡胶减震器的测试研究中,动静态性能参数是测试橡胶减震器质量是否合格的重要标准。传统的质量检测尚不够科学,对于橡胶汽车减震器的质量检测较为模糊,甚至会缩短减震器的使用寿命。随着互联网技术的发展,近些年来,人们将注意力放到了利用电子设备对橡胶汽车减震器的质量检测上。本文旨在研究用于测试橡胶汽车减震器是否达到需求标准的系统,使橡胶汽车减震器的测试变得更加便捷,推动橡胶汽车减震器发展。