摘要：在心电信号的基础上设计心脏康复训练系统,本文总结了机器人辅助心脏康复研究国内外现状,从心电监测、机器人辅助康复系统设计上进行阐述。在心电监测装置上实现上下位机通信,在机器人辅助系统设计中,通过使用Visual Studio、Coppeliasim及Kinect设备三者进行通信,控制仿真机器人完成康复动作并严格识别、判定患者康复动作合格程度,以此来帮助心脏病患者进行康复动作训练。

摘要：本文针对社交过程中的肢体动作语言耸肩动作展开研究,基于人机交互技术,设计了社交型耸肩动作脑瘫康复训练系统。该系统使用第二代Kinect v2设备对人体肢体关节的位置、角度等特征数据采集,通过支持向量机算法对数据分类训练从而实现耸肩动作的识别。本设计上位机选用C++语言编程对动作信号进行处理,依据系统设定的动作判定规则识别相应的动作信号,同时通过串口通讯方式向Arduino UNO开发板发送指令,驱动表情机器人做出相应的表情动作。整个系统使用Python编程设计人机交互界面,便于康复师引导受测者做出相应的耸肩动作,同时记录受测者的测试结果和测试时间,方便康复师对受测者康复情况分析和训练系统的后续完善。

摘要：本文针对脑瘫(CP)患儿这一特殊群体,研究设计了基于脑机接口(BCI)技术的表情辅助训练系统。系统采用的脑机接口设备是Emotiv EPOC+,通过WebSocket通信协议获取和传递脑电信号,并且使用小波包变换对信号进行处理,获取信号的特征值;使用V-REP仿真软件设计仿真四轮小车,将获取到的特征值用于控制仿真小车实现不同方向的运动,以达到吸引患儿的注意力、提高训练效果的目的。设定了带有图片的人机交互界面增强引导患儿注意力。通过与医院康复师现场实验,验证了该技术的可行性,可为相关设备研发提供技术储备。

摘要：本文基于人机交互(HCI)设计了表情和语音交互的脑瘫康复训练系统。采用上位机和下位机相结合的方式,下位机采用51单片机进行主体驱动,语音采集模块应用LD3320语音芯片,并通过串口通讯的方式,将C语言编程的下位机与Labview编写的上位机相连接。语音芯片把信号辨识结果通过串口发送到上位机,上位机根据语音语义规则进行辨识匹配,对测试完成评判和统计,并将结果与表情机器人相匹配。通过对两位患者正确识别表情的次数以及识别时间进行记录,分析数据,证明该系统有助于提高脑瘫康复训练的效果。

摘要：本文主要针对不随意运动型脑瘫患儿,通过人机交互(HCI)的模式结合仿生机械手达到脑瘫康复训练的目的。整体设计中采用了单片机Arduino mega 2560为主控制器,显示屏1602作为数据显示,语音模块采用LD3320语音芯片,LabVIEW作为上位机显示患者需要识别的手势动作图片。当运行开始后,脑瘫患儿通过观看上位机界面上随机切换显示的图片,对应说出图片的内容,利用语音芯片进行语音辨识,识别后的数据在显示屏上显示,并利用串口传送的方式传递给上位机相应数据,系统将进行判断是否正确,并且记录脑瘫患儿做出反应的时间和正确率,机器手接收到语音识别后的正确数据,会做出与上位机显示图片一致的动作手势,达到训练脑瘫患者反应能力、说话能力以及认识各类手势动作的学习能力的目的,较好地实现脑瘫患者的康复训练。

摘要：设计了中型组足球机器人的比赛中应用的人机语音交互系统。首先简要介绍了相关软件,对语音识别原理进行了解析;然后分析了语音合成技术及其实现步骤,并根据足球机器人在比赛中的实际需要,设计了一套语音指令;利用Kinect软件进行了实验研究;最终针对不同的发声对象测试了多组数据,实验结果表明所设计的语音交互系统对语音指令的识别行之有效,识别率较高。无论是裁判机还是队员机,都能快速准确地识别队员的语音指令并进行播报,完全满足人机对抗赛对人机语音交互的需求。

摘要：设计了以Kinect为交互设备的脑瘫康复训练系统。该系统针对上、下肢康复运动设计了运动捕捉功能及运动数据记录、分析和评价功能,通过对脑瘫患者的实际考察和数据研究,对程序进行整改。系统还设计了动作数据记录和评价功能,可结合不同案例进行多疗程数据记录和分析评价,以便更好地了解患者的目前情况和训练后的康复情况,为医生和康复治疗师提供治疗佐证数据。

摘要：人机交互是脑瘫康复训练机器人辅助系统的关键技术。语言训练对脑瘫患者康复起到至关重要的作用。针对有语言障碍的脑瘫患者,设计了语音语言康复训练系统。该语音语义测试系统底层控制器采用51单片机芯片,通过两个按键切换单字和词语短句模式;语音辨识采用LD3 320模块,下位机控制系统采用C语言,上位机用到C#进行编程。语音芯片把信号辨识结果通过串口发送到上位机,上位机根据语音语义规则进行辨识匹配,对测试完成评判和统计。该工作为脑瘫康患者的语音语义康复训练提供了关键技术。

摘要：仿效自然界蛇在水中的蜿蜒游动,设计了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人样机,并运用蛇形曲线对其蜿蜒游动进行实验研究。首先对蛇形机器人在水中的受力情形进行了分析;其次通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,并用依据样机搭建的动力学模型对蛇形机器人蜿蜒游动性能进行了仿真研究;最终对比分析了蛇形机器人在水中蜿蜒游动性能实验与动力学仿真中蜿蜒游动性能试验,验证了建模的必要性,为蛇形机器人的实用化提供了理论技术依据。

摘要：应用虚拟机器人实验平台(V-REP)构建了一种基于Canfield关节型的运动机构,通过动力学仿真添加关节角度约束对其运动空间轨迹进行了观察与分析。利用该Canfield型机构作为关节模块组建成了蛇形机器人,并对该类蛇形机器人关节运动生成的蜿蜒、转弯和伸缩步态进行了实验研究和分析,为该类蛇形机器人设计提供了可行性。