摘要：针对在动态场景下视觉同步定位与建图(SLAM)鲁棒性差、定位与建图精度易受动态物体干扰的问题,设计一种基于改进DeepLabv3plus与多视图几何的语义视觉SLAM算法。以语义分割网络DeepLabv3plus为基础,采用轻量级卷积网络MobileNetV2进行特征提取,并使用深度可分离卷积代替空洞空间金字塔池化模块中的标准卷积,同时引入注意力机制,提出改进的语义分割网络DeepLabv3plus。将改进后的语义分割网络DeepLabv3plus与多视图几何结合,提出动态点检测方法,以提高视觉SLAM在动态场景下的鲁棒性。在此基础上,构建包含语义信息和几何信息的三维语义静态地图。在TUM数据集上的实验结果表明,与ORB-SLAM2相比,该算法在高动态序列下的绝对轨迹误差的均方根误差值和标准差(SD)值最高分别提升98%和97%。

摘要：针对当前无人机飞行数据异常检测方法中参数选择依赖专家知识的积累,异常检测类型单一的问题,提出了一种基于参数选择和数据重构的异常检测方法。首先,利用Spearman挖掘参数间的相关性,以去除冗余参数,完成飞行参数选择,减少对专家知识的依赖。其次设计了AE-LSTM模型,以无监督方式对选定参数进行重构,实现多类型异常数据检测。最后考虑到随机噪声的影响,引入了滤波器对残差进行平滑。利用真实无人机飞行数据进行验证,结果显示所提方法对三种异常类型检测的真阳率分别为98.04%、97.80%、98.00%,优于单类支持向量机、长短期记忆网络和自编码器,验证了所提方法对不同异常类型检测具有良好的鲁棒性和泛化能力。

摘要：为了向老年人提供居家自动化测量血糖的智能装备,设计了基于模糊比例积分微分(PID)的家用血糖智能感知装置刺针自适应控制方法.首先给出了家用血糖智能感知装置的总体设计,然后为确保刺针运动过程的稳定性,建立了刺针控制模块的动力学模型,并提出了基于模糊PID的刺针自适应控制方法,以实现刺针控制模块工作过程中PID控制器参数的自适应在线整定,采用基于模糊PID的刺针自适应控制方法的系统调节时间仿真结果为0.30 s.最后,试制并测试了家用血糖智能感知装置,原型装置调节时间测试结果为0.35 s,能抑制刺针抖动.

摘要：针对基于视觉传感器的同步定位与地图构建(SLAM)在动态场景下鲁棒性差、定位与建图精度易受动态物体干扰的问题,提出一种动态场景下基于语义分割和几何信息的视觉SLAM算法。该算法基于ORB-SLAM2,首先,采用GCNv2进行特征提取;然后,基于语义分割网络Deeplabv3+,提出像素级的图像语义分割方法,分割潜在的先验动态目标对象;之后,设计多视图几何的动态点检测方法检测动态对象的运动状态信息,并将剩余的静态特征用于位姿估计;最后,结合关键帧和深度图,生成包含语义信息的点云地图和八叉树地图。该算法在TUM数据集上进行了对比验证分析,结果表明该算法有效提高了VSLAM系统在动态场景下的性能。

摘要：针对来源于多个业务系统的重复主数据影响主数据质量、主数据同步及主数据挖掘等问题,提出重复主数据检测算法fastCdrDetection。从数据可信度的角度出发,在考虑数据源可信度、数据最后更新时间及数据长度的基础上,建立主数据可信度模型,并实现可信记录生成算法。设计非递归的字符串相似度计算算法FiledMatch,解决了由中文简写、缩写、错误拼写造成的主数据重复问题,采用sourceKeys算法对来源于同一业务系统、具有同样业务主键的重复记录进行预处理,从而提高重复主数据检测效率。通过对某电网基建物资63万余条供应商存量数据及23万余条模拟数据进行实验,结果表明,与PQS算法相比,fastCdrDetection算法的召回率由74%提高到88%,准确率由61%提高到95%,证明了算法的有效性。