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Serret-Frenet框架下欠驱动船的输出反馈路径跟踪鲁棒控制
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《船舶工程》2010年 第6期32卷 24-28,32页
作者：王志文 彭秀艳 王大巍哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 贵阳市海军办事处贵阳550009 
研究欠驱动船舶在规定速度条件下的路径跟踪控制问题,提出一种基于终端滑模与Backsteping方法相结合的复合输出反馈控制策略.该控制策略利用Backsteping能够获得控制算法显式解的优点,构造出控制器算法的结构形式,然后设计一个基于观测...
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