摘要：对冗余自由度机械臂的运动轨迹进行准确的控制,有助于提高工作效率以及工作质量。在对5自由度冗余机械臂结构分析的基础上,设计了一种二型模糊遗传控制器,可用于控制冗余自由度机械臂按照既定轨迹进行运动。首先,对冗余机械臂的结构进行分析,并借助拉格朗日函数冗余度机械臂扭矩与连杆位置关系的动力学模型。然后,通过二型隶属函数定义二型模糊集及区间二型模糊集。对区间二型模糊逻辑系统主要模块的功能进行分析,以其为核心部分设计区间二型模糊PID控制器,并制定区间二型模糊PID控制器的规则库,采用遗传算法对区间二型模糊PID控制器的参数进行选择,以对机械臂的运动轨迹进行控制。最后,采用二型模糊遗传控制器对锯齿及正弦目标轨迹进行跟踪测试,测试结果显示:与PID控制器相比,本文设计的二型模糊遗传控制器,在对锯齿及正弦目标轨迹跟踪时,最大跟踪误差分别减少5.97 mm和3.66 mm。说明本文设计的二型模糊遗传控制器,能够控制冗余度机械臂较为准确地按照目标轨迹运动。

摘要：通过矿物浮选试验、电动电位测试和吸附能计算,考察了自制氨基酸类捕收剂十二烷基甘氨酸钠对钼尾矿中非金属矿物可浮性的影响。结果表明:以十二烷基甘氨酸钠为捕收剂,硅酸钠为抑制剂,矿浆pH值为6的条件下,钠长石、金云母、透辉石、白云石和方解石的回收率与纯矿物浮选结果相接近,大于使用油酸钠作捕收剂的浮选效果。十二烷基甘氨酸钠可与钠长石(001)解理面、透辉石(110)解理面、白云石(101)解理面、方解石(101)和(104)解理面发生化学吸附,与金云母(001)解理面发生物理吸附,且相应的吸附趋势为:白云石(101)解理面>方解石(104)解理面>方解石(101)解理面>透辉石(110)解理面>钠长石(001)解理面>金云母(001)解理面。

摘要：利用扫描电镜、X射线和金相法详细研究了9种热轧用高速钢轧辊的相组成和显微结构,分析了成分变化和热处理工艺对显微结构和显微硬度的影响,确定1 050℃～1 150℃为最佳淬火温度、560℃最佳回火温度.确定含量V, C, W, Cr的份数分别为6%~7%、2.06%～2.31%、10.5%~14.4%、4%～6%为最佳成分配比.

摘要：微生物浸出技术是一种新型的环境友好型湿式冶金技术,可以作为解决高品位矿产储量缩减和尾矿堆存数量增加等难题的潜在有效途径。具有浸矿功能的微生物在生物浸矿过程中有着举足轻重的作用。根据浸矿微生物的营养代谢类型可以将微生物分为自养代谢微生物和异养代谢微生物2大类,归纳总结了不同类型微生物在生物浸矿过程的最佳浸矿条件、浸出效率和浸出机理。自养微生物主要用于浸出硫化矿,其中氧化亚铁硫杆菌应用最为广泛,且混合菌的浸出效率高于单一菌的浸出效率;而异养微生物主要用于浸出非硫化矿,介绍了硅酸盐细菌、产氨细菌和真菌在浸矿领域中的功能。在此基础上,提出了高效浸矿功能微生物未来存在突破可能的研究角度:原位驯化与分离筛选功能微生物、构建与应用基因工程菌株、设计与优化特异性培养基、推进异养浸矿微生物的深入研究与实际应用、菌群共代谢调控及菌剂研发等。

摘要：我国煤矿井下的降尘多采用防尘水幕法在巷道内降尘,降尘效果较差。本实验设计了五种降尘方案,具体为设一道防尘水幕、两道防尘水幕、配置浓度为4%的泡沫降尘剂、配置浓度为8%的泡沫降尘剂、一道防尘水幕和4%浓度的泡沫降尘剂并用。粉尘采样测试表明,防尘水幕最大的总降尘效率为51.9%,降尘效果最好的是水幕与4%浓度的泡沫降尘剂并用,其总降尘效率为78.9%、呼吸性粉尘降尘效率为77.2%。