摘要：设计了一款乒乓球捡球机器人,集成智能车平台与5轴机械臂系统。智能车采用双步进电机驱动,确保稳定灵活的移动能力;机械臂通过高精度舵机驱动,实现复杂抓取动作。系统核心控制器选用树莓派,负责协调控制机器人的运动规划与抓取操作。为提升定位精度,结合相机与二维(2D)激光雷达的计算机视觉技术被应用于乒乓球的快速定位。提出了一种基于目标球位置计算机械臂关节最优转动角度的算法,以实现精准抓取。实验证明,该捡球机器人抓球误差控制在10.0 mm以内,有效实现了乒乓球的精确定位与稳定抓取。

摘要：第五代移动通信(5G)技术具有极高的数据传输速率并支持海量数据连接,然而传统的正交接入技术无法保证资源的高效利用。稀疏码分多址接入(SCMA)技术是一种非正交多址技术,通过资源块的有效分配保证了海量用户信息的可靠传输。在SCMA技术中,码本起着至关重要的作用。为了解决传统码本设计方法存在的误码率降低受限问题,通过艾森斯坦整数对资源块上的母星座进行构造,并引入网格编码调制技术(TCM)的子集分割思想,从而提出一种艾森斯坦整数优化(EIO)码本设计方法。仿真结果表明,在相同条件下,相比华为码本、传统艾森斯坦整数码本及TCM码本,EIO码本可以达到更低的误码率,为SCMA技术提供了一个可行的码本设计方法。

摘要：为了提高旋转弹系统的控制品质,采用分数阶控制器进行双通道旋转弹控制系统设计。建立了旋转弹系统控制模型,进行线性化处理和解耦控制,并对解耦后的数学模型设计了分数阶PIλDμ控制器。针对分数阶控制器的参数整定问题,提出一种基于惯性权重的自适应粒子群优化算法,引入惯性权重非线性调整策略来平衡控制全局与局部搜索,从而得到全局最优解。仿真结果表明,该控制模型和控制器的设计合理可行。

摘要：提出了基于可调节参数的产品族设计多阶段方法。利用产品族通用性最大化设计方案以及各变形产品单独优化设计方案中所隐含的相关设计信息,将产品族全局优化设计所要求的通用性最大和性能损失最小这样两个相互冲突的目标进行合理分解,得到了两者相平衡的多阶段方法。通过通用电机产品族实例验证了该方法的有效性。

摘要：为有效实现产品多样化和大规模定制,研究了概念设计阶段产品族的规划方法。鉴于客户对产品品质的需求及适应动态多变市场的需要,提出了为细分市场设计产品族的观点,定义了符合细分市场需求的产品族的规划范围和内容,探讨了根据客户对细分市场产品品质的总体要求,获得具有一定竞争优势的产品族最优规划方案的系统化方法。通过规划家用轿车这一具有复杂功构对应关系的产品实例,验证了该方法的有效性和实用价值。

摘要：蝴蝶分类是保护蝴蝶物种多样性、观测大气变化的首要工作。为了提高蝴蝶种类识别的准确率,改善复杂网络算法运行时间长的缺陷,提出了一种基于迁移学习与改进型AlexNet的蝴蝶分类算法。该算法将AlexNet作为预训练模型,使其成为新模型的特征提取器,并在AlexNet算法的基础上,通过调整卷积核数量、替换归一化LRN(local response normalization)层、减少全连接层个数、增加均值下采样层等,进行改进与优化。实验结果表明,改进算法对蝴蝶种类识别的准确率高于原AlexNet算法,并具有更优的识别效率,提升了整体模型的性能。

摘要：指挥信息系统的服务共享和开放导致其面临更多的服务资源毁伤和信息欺骗攻击风险,有效的攻击风险评估亟待解决。针对指挥信息系统应用层攻防中信息不完备性和不确定性带来的攻击效能评估困难问题,建立指标因素数量为2+5+17的指挥信息系统应用层攻击3级评估指标体系,提出双因子主观、客观赋权法确定评估指标权重,应用反向传播人工神经网络理论建立具有学习机制和持续改进能力的模糊隶属函数,设计了单一攻击效能和多种攻击效能的模糊综合评估方法。实验结果表明:该方法不仅能够实现单一攻击效果的模糊量化和多种攻击的模糊排序,而且指标集更完整、赋权方法更综合、模糊隶属函数更具适用性。

摘要：针对传统电梯门控系统存在的故障频发问题,提出了一种故障自抑制控制方案.该方案基于前馈-串级控制理论,在传统的转速-电流双闭环调速系统上增加了前馈控制.介绍了电梯门控系统的总体结构及工作原理,并给出了基于TMS320LF2407A DSP芯片的电梯门控系统的硬件及软件设计方案,引入简易光电码盘实现转子位置检测,去掉了4个双稳开关,降低了成本和维护量.通过实验及现场运行,结果表明:所设计的系统降低了电梯门控机的故障率,稳定性好、精度高,满足了门控系统的性能要求.

摘要：针对带有顺序相关调整时间的多目标流水车间调度问题,将传统的迭代局域搜索算法扩展到多目标领域,提出一种基于Pareto最优的多目标迭代局域搜索算法。在局域搜索中设计了一个基于动态邻域的变深度搜索方法,其搜索深度能够在算法的运行中动态变化,从而保证搜索深度和广度的平衡,提高算法的搜索性能。通过对标准测试问题和实际问题的测试,以及与其他进化算法的比较,验证了所提算法的有效性。

摘要：针对磁控形状记忆合金(MSMA)执行器中使用弹簧恢复变形存在的问题,设计一种采用2个MSMA元件差动控制方式的新型旋转执行器。分析了差动式MSMA旋转执行器的工作原理、MSMA元件变形与控制磁场及材料导磁率的关系,在磁场分析的基础上设计与研制了差动式MS-MA旋转执行器试验样机。样机的实验结果表明改变励磁绕组电流的大小和频率可实现执行器旋转速度控制。该差动式MSMA旋转执行器减小了控制功率,提高了控制精确度和动态响应速度。