摘要：利用细胞神经网络(CNN)模型对彩色图像边缘检测时,首先要解决彩色空间的选择以及颜色距离的计算问题,其次网络参数的选择也是一个重要问题。为了达到在确保边缘检测准确的同时有效抑制噪声的目的,对整幅图像进行分块自适应检测,采用熵来度量图像的各个子区域的不同性质,然后根据该区域的性质选择一组合适的网络参数,对提取该区域图像边缘的CNN模板进行了理论分析和鲁棒性研究,提出一个设计符合相应功能要求的CNN鲁棒性定理,它为设计相应的CNN模板参数提供了解析判据。仿真实验表明,该算法具有较好的健壮性。

摘要：首先对减振器的换向过程及在换向过程中产生冲击的机理进行分析,然后通过减振器MTS试验台基于Ramp、Sine激励进行相关的换向冲击试验,试验结果表明,基于Ramp激励的冲击试验能较好的体现换向过程中产生的冲击。通过对比、分析换向冲击试验的F-S示功图、F-V速度曲线图,得出结论:减振器在换向时刻,出现"冲击波"、产生换向冲击。并且提出了冲击强度、冲击次数、冲击持续时间三个换向冲击的评价指标;结果表明,通过换向冲击的三个评价指标可实现对减振器换向冲击特性的评价。

摘要：针对减振器出现的异响问题,首先分析了改进前后两组换向阀的工作过程、结构区别,以及经过改进后的新换向阀系对研究减振器换向冲击的影响。然后针对两组换向阀系进行整车异响的试验研究和基于Ramp激励的MTS试验台试验研究,试验结果表明:在换向过程中,使用改进的新换向阀系结构,低速时减振器在压拉过程中的冲击减小、异响问题得到改善;在高速时,减振器在拉压转换处的冲击增强,出现冲击突变。得出结论,通过调控减振器活塞的换向阀系结构,减振器的异响问题可以得到有效解决,但是在改善异响问题的同时也引起了一定的负面影响。

摘要：随着电气自动化控制技术的提高和铝电解产能的增大,因此对控制铝电解过程的变电整流电气自动化系统产生更深层次的要求。本文综合多年来市面上铝电解厂的电气自动化系统的配置方案和规范,并应用更加可靠的技术,从电气自动化系统的结构和配置等方面提出并给出了更加先进的变电整流电气自动化系统的方案。

摘要：为探究新型三臂轮式巡检机器人机构设计是否合理,采用ADAMS仿真软件对机器人跨越并避让带有转折线的悬垂线夹这种典型任务进行仿真,模拟机器人实际运动状态。简化了机器人模型,采用STEP函数对其进行运动规划。仿真结果表明机器人能平稳的跨越悬垂线夹,证实了巡检机器人结构设计和运动规划的合理性和正确性。

摘要：连杆机构是一种典型的机械机构,其运动设计相对比较复杂困难。本研究三臂轮式巡检机器人中臂式结构形成了两组四杆机构。为了达到机器人机械设计要求,对四杆机构进行理论计算,利用VC软件编程,进行尝试验证,从而判断机构设计合理性。

摘要：高压线除冰问题一直是国内外研究的热点问题,高压线除冰机器人是解决高压线除冰问题的有效工具。针对高压线除冰路径的特点,开发了一种能够平稳移动且能够有效越障的新型高压线除冰机器人。该机器人由三个机械手臂和除冰机构组成,手臂上端安装了由电机驱动的轮,可带动机器人在高压线上移动。当遇到高压线上安装的障碍物时,通过控制遇障的手臂旋转来避开障碍物,实现行走和越障功能,通过铣削和敲打实现除冰。

摘要：研究了一种新型高压输电线巡检机器人,简单介绍了机器人的机械结构。机器人的运动学模型对于实现机器人运动控制各关节的位置和变化至关重要。为了对机器人进行运动规划与控制,利用D-H分析法对机器人进行了运动学建模与分析,推倒出末端机构相对于基坐标的转换矩阵,由此获得机器人的姿态和末端操作器的位置,即实现了机器人的既定运动,为使机器人实现复杂的操作提供了准备。