摘要：为实现智能网联车辆在复杂非结构化道路场景下行驶速度规划,该文提出了一种基于分段匀加速模型的车辆全局速度规划方法。以驾驶安全平稳性为原则分析车辆动力学特性,计算侧翻与侧滑临界车速作为非结构道路上各路径点的极限行驶速度;设计分段匀加速模型建立全局速度规划问题,构建考虑效率、平稳性及能耗的综合损失函数,考虑非结构化道路的坡度曲率连续变化,设计车辆速度、加速度及加加速度变量边界来约束决策变量;结合重型电动车辆制动能量回收功能,针对性提出非结构化道路场景下电动车辆速度规划模型,并通过仿真对方法进行验证。结果表明:主车的加速度范围稳定在-1.0~1.0 m/s^(2),加加速度范围稳定在-0.5~0.8 m/s^(3);相比于基于动态规划的速度规划,所提出的速度规划算法保证车辆行驶平稳性的同时,减少了车辆控制输入,0.8 s的计算时间可满足无人驾驶车载设备实时计算需求;将提出的算法应用于无人矿卡实车,车辆行驶平稳,最大加加速度不超过0.45m/s^(3)。

摘要：针对当前农村交通安全存在的问题,分析了道路条件对交通安全的影响,并给出了各类道路条件的设计对策。基于农村公路线形不合理,路基、路面材质不合格、强度过低,边沟结构不规范,桥涵宽度不当和防护设施缺损,平面交叉口缺乏标线施划、信号控制及有效视距等道路条件,给出了影响交通安全的范围及程度。针对上述影响交通安全的道路条件,给出了相应的规范化设计对策,有助于改善农村公路在山区、桥涵以及平面交叉口的交通运行条件。

摘要：针对现有科目三路考评判系统需要依靠人工辅助完成项目评判,以致评判主观性较强且准确性不高的问题,文中利用激光雷达的高测距精度特性,提出一种基于点云目标检测的路考智能评判系统。该系统分为目标检测和智能评判两个模块,目标检测模块针对路考场景三维点云数据设计预处理、滤波、聚类、后处理和包围盒/框的目标检测算法进行环境感知,智能评判模块针对直线跟车行驶、变更车道和行人闯入等场景设计路考评判规则,最后结合目标检测结果完成路考智能评判。为验证路考智能评判系统的有效性,在智能电动汽车平台上进行实车道路驾驶试验。试验结果表明,所提系统能实时、可靠地完成路考项目的自动评判,评判准确率可达0.945,22 m距离内的平均测距精度高于99.55%,且整体算法的平均耗时仅为3.655 ms,能够为智能化、安全化和公平化的路考提供一种有效的解决方案。