摘要：以西门子S7-200 SMART PLC为核心控制器,结合组态王软件实现机械手控制系统的设计和仿真。机械手可以自动完成待运送工件的抓放、运送和准确放置等功能。利用以太网通信接口实现与上位机的信息交互,用户可通过上位机监控软件(组态王)监控机械手动作过程,通过数据采集达到真实系统的仿真效果,操作简单,可靠性强。同时,对于PLC实践教学具有一定指导意义。

摘要：小外径管材在生产生活中较为常见,其侦测勘察一直以来是亟需解决的难题。提出一种外管路攀爬的机器人设计方案,采用蜈蚣多足结构,提升攀爬能力。采用气动作为驱动,增加抓握力,有效减少重量。通过建立虚拟样机,并利用Mechanica对重要零件脚趾进行受力分析和有限元计算,优化了脚趾的结构和尺寸。通过研制实验模型进行测试,验证了总体设计方案的可行性和分析的有效性,为外管路攀爬机器人的进一步研究奠定了基础。

摘要：为了解决一些特殊宅居人群以及特殊时期人们不能随意外出而造成的垃圾处理不及时,家中、楼道垃圾堆积问题,设计了一款智能型自动运送垃圾的机器人,它能够代替人将家中垃圾运送到楼下并倾倒到小区垃圾桶中。该机器人集成了垃圾桶、摄像头、升降装置、运载小车等部件,可采用手机APP和遥控器方式进行智能远程控制。机器人配置有远程监控设施,可随时监控运输状态。该机器人操作简单,安全可靠,可提供便捷、智能化的服务,提升了人们生活品质。

摘要：为解决花卉在没人看管的情况下也能实现自给补水,设计了壁挂式双关节自动浇花机器人。该系统采用PLC控制,运动系统由电动机、带轮、两个“关节”和两段手臂等组成,通过类似人手臂动作,完成作业半径内指定位置的精准滴灌。壁挂式结构可以节约空间,并充分利用位置优势,轻松实现对植物的给水,在办公室、家庭阳台、花店等场地尤为适用。经模拟仿真和实地检测,测试结果达到预期设计要求,系统运行稳定。该机器人设计理念先进,系统扩展性好,操作简单,成本低廉,实用性强,极具推广应用价值。

摘要：本文设计了一种新型的反挤压磁片模具,系统研究了反挤压法制备的纳米晶各向异性Nd-Fe-B磁片的显微组织、结构和磁性能,优化了磁片的反挤压成型工艺。在磁片的六个位置取样分析,探讨了反挤压磁片的成型机制与磁性能均匀性。结果表明,挤出高度为30 mm的磁片,在水平方向上磁片中间样品磁性能好于侧边样品,在垂直方向上磁片中部样品磁性能优于顶部和底部样品,并且反挤压磁片与反挤压磁环和传统镦粗磁体有相同的异质组织特征。同时发现,随着热压温度的提高,磁片的最大磁能积随之减小;随着热变形速度的增大,磁片的最大磁能积逐渐增大;变形量由46%增大至63%时磁片磁能积和均匀性提升明显。当热压温度为525℃、热变形温度850℃、变形速度0.07 mm/s时,变形率为63%的磁片磁性能最好,其Br、Hcj和(BH)max分别为12.81 kGs、10.66 kOe和38.03 MGOe。

摘要：随着我国经济的快速发展,城镇化建设步伐的不断加快,城市污水的排放量日益增多,污水处理也越来越受到社会的重视。为了能够提高污水处理的质量和效率,采用先进的CASS污水处理工艺和优化的过程控制方法,针对城市生活污水,设计一套先进、实用、有效的,集PLC技术、组态软件技术和网络通信技术为一体的污水处理自动控制系统。结果表明,该控制系统对污水处理过程具有很好的控制效果,实现了污水处理过程的自动控制,提高了污水处理的质量和效率。

摘要：欢颜HY1010柔性制造系统是以送料、加工、输送、分拣入库为工作过程的柔性化生产线系统,以此为模型开发教学平台。系统由搬运机器人、倍速链输送线、提升器组成。送料工作由搬运机器人独自完成,依靠独立设计的抓具先将工装板抓取到工装台上,再将工件吸取到工装板上,然后整体抓取到倍速链输送线上层,由倍速链传送线带动在各个工位进行装配。加工完成后的工件通过提升器送至倍速链输送线的下层,送到相应库中。该系统采用PLC控制,综合了机器人控制技术、液压与气动技术、PLC控制技术、传感器应用技术、电机控制技术等,是综合型较强的柔性制造系统教学平台。

摘要：为克服电液伺服系统中故障分布的不确定性,设计一种自适应增益超扭滑模观测器,用于电液伺服系统对有界未知扰动的故障进行重构。通过对电液伺服系统进行分析,获取电液伺服系统非线性动力学方程。利用电液伺服系统非线性动力学方程,构造自适应超扭观测器,用于消除观测器增益的保守性,提高抖振削弱效果。将该自适应超扭观测器引入电液伺服系统的故障重构,克服故障分布的不确定性。实验结果表明:所设计的方法能够较好地对气缸位置以及气缸速度进行估计,估计结果准确度较高,而且没有较大的抖振现象,超调量也较小。说明所设计的自适应超扭观测器能够较好地适应故障的不确定性,减少抖振效应,从而能够较好地实现电液伺服系统的故障重构。