摘要：鉴于目前关于软体机器人的研究大多仅致力于软活性材料的驱动功能,忽视了传感功能,研究一款集驱动与传感一体化的柔性抓手机器人。首先研究PVC凝胶驱动器结构设计与制备工艺,然后研究CNT/PDMS柔性传感结构的制造工艺,在此基础上,以PVC凝胶驱动器作为柔性抓手的驱动单元,以CNT/PDMS立体结构作为柔性抓手的传感单元,设计出一款具有驱动与传感一体化的功能结构,并对该功能结构进行测试。研究结果表明:在施加800 V直流电压下单根手指的弯曲角度可达32.5°;在400 V直流电压驱动下,由两根柔性手指构成的抓手能够抓取直径为15 mm、邵氏硬度分别为10~20、30~50的易变形的硅橡胶圆柱体;在抓取不同硬度的圆柱体时,CNT/PDMS的电阻变化率亦不同,表明CNT/PDMS柔性传感结构可以感知抓取物体的软硬度,证明了本研究关于驱动及传感一体化结构设计的可行性。该研究可为后续软体机器人的设计及制造提供参考。

摘要：为研究滚珠丝杠副结构参数对接触角的影响,基于Hertz理论和滚道控制理论,综合考虑滚珠、螺母和丝杠滚道的结构参数,以间隙、公称直径、滚珠直径、螺旋升角及滚珠数量作为变量,建立滚珠丝杠动态接触角模型,得到面向结构参数的接触角非线性方程组,给出采用Newton-Raphson法进行迭代求解的流程。基于动态接触角模型进行讨论和实例分析,研究不同工况下的结构参数对滚珠丝杠副动态接触角的影响规律。结果表明:工作中的滚珠丝杠副丝杠侧的内接触角始终大于螺母侧外接触角;滚珠与滚道间隙量增大0.1 mm,内、外接触角增大约7°;公称直径增加则外接触角减小、内接触角增大;滚珠直径和滚珠数量的增大会导致外接触角减小、内接触角先减小后增大;螺旋升角对接触角影响很小,内、外接触角变化幅值均不到0.006°。该研究为滚珠丝杠副结构尺寸优化、动态特性分析、提高设计精度提供了参考。

摘要：分析了注射瓶坯的成型特点,设计了注射瓶坯模具,介绍了模具的分型机构及脱模方式。经生产验证,模具结构合理,具有一定的推广价值。

摘要：通常齿轮的最少齿数是指用范成法加工时,不发生根切的齿数,但这并不是实际应用中的最少齿数,这里从齿轮连续传动的条件和变位齿轮的角度分析探讨了最少齿数的求法。

摘要：这里阐述了隧道用管片衬砌结构尺寸的基本参数及设计要求,对TBM衬砌管片在管片拼装机械提升过程中的受力及滑动进行了有限元分析,以确定保证管片在装配过程中的定位精度。

摘要：这里讨论了隧道掘进机管片衬砌在各种工况下的受力,并利用有限元方法分析建立了管片衬砌受力的力学模型和各种载荷的计算方法。通过计算,论证了管片衬砌在各种载荷作用下满足强度要求以及变形控制在允许的范围内。

摘要：对钻头套零件实施冲裁加工的工艺性进行分析,研究凸模的选材、结构设计和强化处理方法。通过选用GCr15钢制作凸模,并在预先热处理回火时,适当提高回火温度,控制硬度值在HRC54左右,凸模刃口再经激光表面强化处理,得到较高硬度的表面硬化层的同时,保证凸模心部有良好的韧性。试验结果表明:这种方法有利于提高凸模的抗冲击疲劳性能,延长模具使用寿命。因此,冲裁加工钻头套零件,只要措施得当是完全可行的。

摘要：在充分满足冲裁件结构设计本身技术的同时,必须满足冲裁件工艺要求,这样才能达到最好的经济效果,特别在大批量生产时,尤为重要.

摘要：随着计算机技术、微电子技术和伺服控制技术的发展,伺服系统采用了许多新的控制技术和改进伺服性能的措施,使得控制精度和品质大大提高.本文针对湖南省第七届"挑战杯"竞赛的龙腾设计课题论述了把通信工程中脉冲宽度调制理论在直流电机控制上的若干应用问题.

摘要：本研究以SOPC为控制核心,辅以检测传感电路、执行电路和输入输出电路,完成了一个智能机械润滑系统的研制,具有研制周期短、实时性好、控制精度高、适应性强等特点,是传统机械润滑控制系统改造和敏捷机械润滑控制系统开发的有效技术途径。对类似产品的研制,具有一定参考价值。