摘要：为了克服机械摩擦、未知负载和模型误差等不确定性因素对机械臂控制精度的影响,采用指数障碍李雅普诺夫函数设计了非奇异快速积分终端滑模有限时间鲁棒控制律。首先,建立了带有各类不确定性因素的机械臂数学模型,并通过设计的观测器准确地估计出干扰值;然后,利用机械臂转角误差设计了非奇异快速积分终端滑模面,在指数障碍李雅普诺夫函数的基础上,设计出了有限时间鲁棒控制律;最后,通过稳定性分析验证了设计的有限时间鲁棒控制律能够在有效时间内收敛。三自由度机械臂的仿真结果表明:提出的有限时间鲁棒控制律能够有效克服不确定性因素对机械臂控制精度的影响,观测器的最大估计误差为0.1(°)/s 2,机械臂各关节转角的最大跟踪误差为0.1°,验证了设计方法的有效性。在三维空间固定坐标定位实验中,机械臂在提出的有限时间鲁棒控制律作用下的最大定位误差为0.22 cm,最长运行时间为2.2 s,验证了在实际工程应用中能够实现更高的控制精度和运行效率。

摘要：从接触网可视化接地系统的构成入手,阐述城市轨道交通正线供电分段的运行场景和设备编号原则,分析各种运行场景下接地刀闸的闭锁逻辑关系,并对逻辑闭锁方式和越区供电情况下的闭锁设计提出建议,对可视化接地系统设计进行总结,为新线可视化接地系统设计提供参考。

摘要：为了进一步提高双刀数控机床运动轨迹控制精度,根据轨迹规划要求设计了一种缩小双刀引起顶铣削非线性误差的新算法。在分析九轴联动机床构建转换模型的基础上,表征了双刀具加工时工件回转轴产生的非线性误差评价效果。仿真结果表明,叶背曲面相对叶盆曲面形成了更大的的非线性误差,进行插值处理前,叶背曲面非线性误差初始值超差。算法完成差值优化后可以控制加工误差达到公差设计要求,进一步提升了轨迹线和叶片型面之间的贴合性,有助于叶片型面获得更高加工精度。

摘要：教育数字化转型是应对人工智能技术发展和社会变革带来的挑战的必然选择。在数字化转型的过程中,教师需要重视数字技术对教学方式、认知方式和行为方式的改变,将信息技术作为思维方式和认知方式、行为方式改变的动因,充分利用信息技术创新教学。教学资源库建设是实施人才培养的重要条件,对高质量人才培养发挥重要作用。探究了风景园林设计专业资源库建设引领专业数字化转型的方法和途径,为新一轮职业教育专业资源库建设提供借鉴。教育数字化转型不仅是时代的呼唤,也是教育系统适应社会变迁的必然选择。

摘要：以级联H桥变流器为前级拓扑的电力电子变压器是未来列车牵引的重要发展方向,降低牵引级联变流器的低次谐波对提高电力电子变压器的控制性能具有重要意义。然而,引起级联H桥变流器低次谐波的影响因素与常规四象限变流器存在差异,其机理分析和抑制策略尚未得到深入研究。对此,文章详细探究了电力牵引网侧级联H桥变流器低次电流谐波产生机理,揭示了除直流电压波动、器件死区和管压降外,其低次谐波还与H桥级联的模块数及拓扑结构有关。在此基础上,设计一种兼顾直流电压波动和电路拓扑特性的低次谐波抑制算法。同时,结合功率器件的死区效应与管压降影响,提出级联H桥变流器低次电流谐波综合抑制策略。最后,搭建小功率试验平台进行测试,试验结果验证了理论分析的正确性和优化抑制方案的有效性。

摘要：依托豫北地区省道304濮阳白堽黄河公路大桥及接线工程单桩竖向静载试验成果,在超长大直径基桩承载力检测中采用专利技术拉压锚法将传统压力传递转换为钢绞线的拉力传递荷载。由静载试验数据得到,29000 kN加载时沉降曲率增大,桩端阻力占比14%,表现出明显的摩擦桩性状,随桩顶荷载增加桩侧摩阻力发挥规律逐渐体现为上中下三部分。在桩身轴力及桩侧摩阻力计算中运用拟合法建立桩身本构关系方程式,拟合曲线近似线性,可利用度较高,以期为同行业者提供有益思考。

摘要：本文提出了将AGV小车应用于气缸套铸造过程中进行智能化生产的整体系统设计,对智能工厂的工艺布局、信息流、对接控制、调度系统进行系统设计,并对比分析了在应用AGV小车之后,智能生产所能带来的提升。该技术的应用使得气缸套铸造过程更具效率、更稳定、更安全,同时提升了铸造工厂的智能化、自动化水平。

摘要：装配式建筑满足国家建筑产业化和节能减排的政策要求,促进我国城市化建设的全面发展,而BIM技术的发展应用,又将装配式建筑的应用推到一个新的高度。BIM技术可以有效提高建筑业的设计和施工效率,促进参与单位之间的信息交流,同时可实现建筑施工管理过程的规范化。本文以装配式建筑和BIM技术的相关理论为基础,分析研究基于BIM技术的装配式建筑施工进度管理,采用动态调整模型来提高其管控的精确性与优化程度,有效提升装配式建筑施工进度管理水平。

摘要：本文提出了一种采用结构胶粘接酚醛防火板与轻钢龙骨的新型装配式墙体。为了探究墙体和主体钢框架之间的相互作用,本文设计了3个足尺试件,考虑不同连接件,改变连接位置和自攻螺钉个数,采用单调推覆试验和静力非线性弹塑性分析(pushover分析)方法,对该新型装配式防火板复合墙体与方钢框架梁之间连接的抗侧能力与抗震性能进行了分析,试验和分析表明:使用L形角铁连接件的外墙连接构造的抗震性能最佳;上部使用异形连接件,下部使用大小U形槽铁连接的内墙连接构造次之;上下均使用异形连接件的外墙连接构造较差。整体上,复合墙体及连接构造的适应层间侧移的能力良好,但抗侧能力均较小。结合试验和理论分析,给出了使用和改进建议。

摘要：一、组织形象与个人形象的含义及组成要素“形象”一词在不同的语言环境中有不同的意义：从基本定义上讲是指事物的最直观和具体的外在表现，如形状和外貌，可以用图像化的方式表达出来的；在文艺作品中，形象是指人物的性格特征或者精神面貌，是作家或者艺术家将生活中的人物或者事物通过综合选择，精炼加工而形成的一种可以表达作者思想和反映现实的艺术载体；在人们的主观意识中，它是将曾经看到过的事物的特征、性质和外部特征在头脑中集中再现。