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机器人动力学模型的程序实现
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《郑州工业大学学报》2001年 第2期22卷 12-15页
作者：陈丰 张振西 苏红 尹洪玲郑州工业大学数理力学系河南郑州450002 河南职业技术师范学院河南郑州450053 郑州星海实业公司河南郑州450053 
对刚性、串联、开环的机器人进行了动力学分析 ,建立了一般机器人的拉格朗日动力学模型 ,推导了拉格朗日方程两边的计算过程 ,编制了自动建立多自由度机器人动力学模型的计算机程序 ,并与实际相结合 ,分析了所研制的六自由度手控器的运...
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