摘要：为了抑制变刚度电液串联弹性机械臂振动幅度,设计反演自适应模糊滑模控制器,并对机械臂输出效果进行仿真。创建新型变刚度电液串联弹性机械臂,给出阀内流体流动分布的非线性控制方程式。针对传统滑模控制器进行改进,将输入整形技术与模糊逻辑系统相结合,设计反演自适应模糊滑模控制器。引用李雅普诺夫函数对控制器的稳定性进行证明,保证系统的状态变量到达并保持在滑动面上。采用MATLAB软件对机械臂角位移、角速度和转矩变化进行仿真,与滑模控制器输出结果进行对比。结果显示:在无干扰环境中,采用滑模控制器和反演自适应模糊滑模控制器,机械臂运动轨迹与期望轨迹的误差较小,振动幅度较小;在有波形干扰环境中,反演自适应模糊滑模控制器控制效果明显优于滑模控制器,机械臂运动轨迹与期望轨迹的误差较小,振动幅度较小,自适应调节时间较短,无超调量发生。采用反演自适应模糊滑模控制器,能够抑制变刚度电液串联弹性机械臂振动幅度,减小其输出误差。

摘要：缠绕包装广泛应用于物流运输包装中。开发自行走式缠绕包装机器人可以显著推升行业的技术进步,而开发该机器人的关键是包装膜固定装置的设计。提出了一种用于自行走式缠绕包装机器人的包装膜固定装置,包括气缸驱动关节臂、夹持翻转机构、压带切断机构、胶带展开机构等。在根据工作要求进行机构设计的基础上,采用SolidWorks对结构进行三维建模,并通过Adams对其进行多体运动学分析,验证了机构的可行性。仿真结果表明,夹头的运行轨迹符合规划路径,达到了设计要求。研究为后续缠绕包装机器人的实用化提供了依据。

摘要：为了提升我国成品粮智能仓储装备的科技水平,以四向穿梭车机械结构作为研究对象,进行了穿梭车车体、X/Y向行走机构、换向机构、存取货物机构四个部分的结构设计,针对穿梭车中的抓手、推杆等关键零部件,利用ANSYS软件对其进行了可靠性设计等有限元分析,根据求解结果进行了尺寸优化,优化效果明显。

摘要：针对多烧嘴燃气热处理炉各温控区之间相互耦合的问题,提出了一种新的控制方法——整体性控制,并以实例阐述控制方法的实现步骤。以测量点的温度均值PV和温度标准差σ作为控制评价指标,通过控制打开烧嘴的数量、顺序和切换烧嘴的频率,加快炉内空气流的流动速度,较大幅度改善了炉温的均匀性。现场实际应用表明,整体性控制方法能够较好地改善炉内气流环境、提高炉内温度均匀性。

摘要：设计了一种通过式微波-热风复合砂芯烘干装置。该系统用于砂芯浸涂水基涂料后的表面干燥,具有速度快、效率高、节能环保的优点。该烘干设备采用微波加热,无需热传导,砂芯内外同时加热,腔体不吸收热量;加入的辅助热风循环及加热装置解决了砂芯厚度大于300mm时缝隙微波烘干效果差的问题,优化了微波烘干系统的干燥效果,有一定的推广价值。

摘要：针对铸造厂砂芯自动化生产线上机器人上料和下料工位放置砂芯的托盘需要精确定位的问题,介绍一种用于托盘精确定位的四面夹紧机构,包括定位和夹紧装置、气动控制装置;变频输送辊道对砂芯托盘进行初次粗定位,四面夹紧机构实现精确定位。现场运行表明,该系统能满足托盘的定位精度要求,避免了由于托盘定位不准可能造成机器人夹具损坏砂芯的问题。

摘要：针对传统计算机多媒体辅助教学系统的教学效果不佳问题,设计了智能手机辅助课堂智能教学系统,对教师和学生的操作权限进行分类,同时设计系统框架,根据其需要实现的功能对硬件系统进行设计,最后基于Android应用程序中的Eclipse工具进行软件系统设计,通过硬件与软件的结合实现了智能手机辅助课堂智能教学系统的设计。为了验证该系统的有效性,进行仿真实验,通过实验对比得出:使用智能手机辅助课堂智能教学系统,能够使学生的平均成绩显著上升。

摘要：前防撞总成是汽车正面碰撞时最重要的承载件,起到吸收能量和保护乘员的作用,也是轻量化设计的重要结构。根据前防撞梁总成的结构特点,选取横梁和吸能盒作为研究对象,选择材料、厚度、截面形式等方面进行轻量化方案设计,选择最大加速度、侵入量、能量吸收和单位质量承载力等作为优化设计目标,对不同结构的零件进行优化设计。并对优化设计前后总成的性能进行对比分析,选择正面100%重叠工况和40%偏置碰撞工况进行对比分析,获取加速度、承载力等变化曲线。结果可知:优化设计后横梁材料DP980D+Z,厚度1.3mm;吸能盒的截面形式为十字形、无设计倾角,材料则选择高强钢DP780D+Z,厚度为1.6mm;轻量化后总成的加速度、侵入量、最大承载力均无明显变化,变化趋势基本一致;最大侵入量满足设计要求,最大承载力与实际值偏差为2.3%,满足要求;表明总成轻量化设计方案的可行性,为实际应用提供参考依据。

摘要：提出一种新型的磁阻式永磁丝杠结构,丝杠和螺母的磁极均由半斜环状永磁和软磁凸齿组成,永磁和软磁凸齿相间布置。丝杠和螺母上的永磁凸齿均为径向充磁且充磁方向相反。对所提出的磁阻丝杠的静特性进行了有限元仿真分析,证明了该结构能够实现平稳传动。为了研究节宽与节距的关系,提出了极距比的概念,并对极距比与磁阻丝杠的静特性、螺母推力密度及比推力的关系进行了仿真研究,结果表明,当极距比位于(0,0.5]区间内时,磁阻丝杠能够进行稳定传动;极距比在(0,0.3]区间内变化时,螺母推力和推力密度的变化量不到7%;比推力则在极距比为0.3时达到最大,磁能利用率最高。在进行磁阻丝杠设计时,建议极距比取0.3。

摘要：驱动桥壳是重载车辆的最要承载结构,直接影响到整车的承载和使用寿命。针对某重载车辆驱动桥壳进行分析,采用分离体法,对驱动桥壳各单元进行受力分析;基于有限单元法对驱动桥壳的静力学、动力学特性进行分析,并对谐响应特性进行分析。驱动桥壳本体和半轴套管的部分应力远小于材料的许用应力;安装块与半轴套管间的焊接处出现了局部应力过大的情况;低阶固有频率和振型以及引起大幅共振的危险频率。通过材料优化和螺栓联接代替焊接等,对驱动桥壳进行结构优化设计。采用试验台对改进后驱动桥壳各部分应力情况和疲劳寿命进行分析,结果可知:改进后的桥壳质量减轻11%,并且有良好的动态特性;螺栓联接代替焊接方案,可有效改善两种材料焊接易引发的焊接缺陷,螺栓强度满足要求,桥壳的疲劳寿命达到69.7万次,满足使用要求。分析方法和分析结果为同类设计提供参考。