摘要：为分析山区低等级公路急弯路段的汽车纵向加速度特性,以国道G211线花地弯至大树子村路段为研究对象,开展里程为9.7 km的实车连续行驶试验。采集纵向加速度的连续数据,分析加速度峰值和减速度谷值在弯道的主要分布区间以及纵向加速度和减速度的均值特征,并分析平均加速度与加速长度以及平均减速度与减速长度的相关性。结果表明:纵向加速度峰值和减速度谷值在上坡方向主要分布区间分别为0.8~2.0 m/s^(2)和-1.6~-0.2 m/s^(2);在下坡方向主要分布区间分别为0.4~1.2 m/s^(2)和-3~-1.8 m/s^(2);纵向加速度峰值和减速度谷值主要分布在缓和曲线处;平均加速度与加速长度以及平均减速度绝对值与减速长度均呈负相关。本文的研究成果可为道路安全设施设计与交通安全评估提供参考。

摘要：为明确典型道路场景以及场景切换时的速度行为特性,在重庆选择3条路段开展超过70位被试的实车驾驶试验,用车载仪器采集了自然状态下的车辆运行数据,分析了不同场景对驾驶行为的约束性以及行驶场景交替时的速度变化特征,具体发现如下:驾驶人在跨江大桥主线上的速度选择行为具有较强的离散性,即该环境对驾驶行为的约束性较弱,车辆间的速度差异增加了追尾事故的发生几率。从大桥主线驶入小半径匝道时,驾驶人会提前在主线上减速,驾驶行为受到的约束性增加。驶入隧道时驾驶人会将减速行为持续到隧道洞内一段距离,速度幅值的离散性同时降低,表明隧道入口的环境突变会提高驾驶人速度选择行为的趋同性。驶入小半径曲线匝道时,驾驶人的减速行为会持续至匝道圆曲线范围内,驶入速度越高,减速度越大;匝道圆曲线较长时仅有少部分驾驶人会在圆曲线中部定速行驶;而圆曲线较短时未观察到恒速行驶行为;行驶速度在多层螺旋匝道范围内维持恒定。70%驾驶人的速度幅值分布在较窄的区间内,因此在较小的范围内调整设计参数便可以照顾到大多数驾驶人的行为习惯。

摘要：随着智能网联车辆相关技术的不断突破和快速发展,高度自动化的无人驾驶汽车日益成熟并将逐渐进入大众生活.区别于人工驾驶车辆,无人驾驶汽车具备环境感知、自主决策、控制执行等功能,能够完成典型工况或所有工况的自动驾驶.而对道路设施进行改进和调整,有助于加快无人驾驶时代的到来,为此,需要明确无人驾驶汽车对道路设施设计的需求和影响.首先,在平纵线形、横断面设计、交通标志标线、停车设施和数字化道路设施等方面分析了道路设施如何适应无人驾驶汽车的行驶特性;其次,梳理了智慧路侧设施以及无人驾驶专用车道的现状和发展趋势;再次,归纳了国内外面向无人驾驶汽车的道路基础设施的研究方法,包括虚拟仿真测试和实车道路测试,以及国内外为开展实车测试所实施的实验道路建设;最后,总结了现有研究的聚焦点和局限性,展望了该领域所面临的挑战和未来发展趋势.现有道路基础设施的规划设计没有预见无人驾驶汽车的到来,在无人驾驶全面普及之前,人工驾驶和无人驾驶混行会长时间存在,因此,道路设施设计应根据无人驾驶的发展阶段和未来趋势进行相应的变革,本文为适应无人驾驶汽车的道路设施设计提供了理论基础.

摘要：为明确螺旋匝道和螺旋桥处的驾驶行为模式和汽车运行特征,在涪陵长江一桥、乌江二桥、重庆融侨大道和涪陵金凯环形高架4处地点开展螺旋匝道实车试验,用车载仪器采集自然驾驶状态下的汽车连续行驶轨迹、速度以及周围行驶环境等信息。基于自然驾驶数据,研究螺旋匝道范围内的速度变化模式、幅值特性以及影响因素。研究结果表明:单车道螺旋匝道的速度变化模式多样化,双车道螺旋匝道的行驶速度在整体上维持稳定,匝道范围内的连续升坡和降坡并未导致速度出现趋势性衰减和趋势性升高;螺旋匝道并入主线时,驾驶人在合流鼻之前有明显的、共性的减速行为,这与现行设计标准中的设计假定相反;除涪陵长江一桥之外,其余3处都是下行速度低于上行速度;螺旋匝道设计速度越低,实测速度与设计速度之间的偏离越严重,并且速度幅值离散化,因此不建议使用20 km·h-1的匝道设计速度;螺旋匝道运行速度与匝道半径成正相关。

摘要：为了明确山区公路回头曲线上的车辆轨迹特性和驾驶行为偏好,通过实车路试采集了自然驾驶习惯条件下回头曲线路段上的车辆行驶轨迹线和轮迹线-车道线的横向距离等参数,基于实测数据计算了轨迹曲率,分析了轨迹曲率与道路设计曲率之间的关系,确定了轨迹曲率变化模式,提出了轨迹等效半径的概念,研究了回头曲线路段的切弯行为和典型过弯方式.研究发现:(1)回头曲线的入弯、弯中和出弯均可见严重的车道偏离.(2)入弯时汽车在缓和曲线之前便已进入曲线行驶状态,出弯时车辆轨迹曲率在驶出缓和曲线之后的直线上降低至0,轨迹曲率的变化率要低于缓和曲线的曲率变化率;左转轨迹的曲率变化率要低于右转轨迹的曲率变化率.(3)左转轨迹曲率的幅值回头曲线中部低于或者接近道路设计曲率,右转轨迹曲率则高于道路设计曲率.(4)左转弯的轨迹等效半径要高于弯道设计半径,右转弯轨迹半径最小值和均值普遍则低于设计半径.(5)驾驶人可以通过不同的切弯方式来实现回头曲线路段轨迹半径的增加和最大化,但需要侵占对向车道.(6)驾驶人切弯时,左转弯的轨迹半径增量要高于右转弯的轨迹率半径增量,即车辆左转驶入回头曲线是更容易取得切弯效用;在大头线、平头线和小头线(转角分别大于、等于和小于180°)3类回头曲线中,小头线和大头线上的切弯效果更明显.

摘要：深入理解驾驶行为的本质特征是道路设计、交通工程、智能车辆等领域的研究基础,驾驶行为也是相关工程和产品设计的基本控制条件——道路线形和交通设施为是以中等驾驶人(中位)或者85th百分位驾驶人的行为作为设计控制依据,但统计意义上的"中等驾驶人"或者85th百分位驾驶人在真实世界中是否真实存在,目前尚未得到实证。在重庆市选择了行驶环境复杂的3条路段作为实验地点,开展了超过70位驾驶人的实车驾驶试验,用车载仪器采集了自然驾驶状态下的车辆运行数据,并用量表获取了被试者的气质类型,然后以行驶速度为中间介质、以相似性为准则,分析了中位以及85th百分位驾驶行为的存在性。研究结果证明了真实世界中确实存在"中等驾驶人",他/她的速度行为特征在包含多个复杂场景的整个路段范围内与中位值速度高度一致;"中等驾驶人"的用户画像为:40岁左右,驾龄10年左右,气质类型多为抑郁质,男性和女性都有。此外,研究结果还证实了"85th百分位驾驶行为"在真实交通世界中的存在性。

摘要：为了研究道路附着系数、车辆载重等因素对立交匝道上车辆行驶安全性与舒适性的影响,结合实车试验,构建与实车试验相似的仿真车辆,使用道路设计软件复现道路立交,然后分别研究车速、车辆载重、道路附着系数等因素对行驶安全性与舒适性的影响。实车试验选取重庆北环立交作为研究对象,仿真立交则使用纬地三维道路设计软件进行建模。根据实车试验数据,对仿真车辆进行设置调整。研究显示:1)仿真实验能够较好地模拟实车驾驶试验;2)以限速(50 km/h)的速度行驶时,北环立交匝道不满足行驶舒适性要求;3)上行匝道和下行匝道制动过程中的速度衰减曲线基本一致,上行匝道上不适感来得更快;4)车辆载重与路面附着系数对匝道行驶安全性的影响显著,且上、下行匝道间行驶规律差异性明显。

摘要：为提高高速公路施工区的通行能力,降低交通冲突率,以某高速公路施工区拟建的施工疏散道路为例,结合不同车辆的动力特性、运行速度、加速度等参数,提出了5种速度管理措施,并将原方案中的三车道进行合并,转弯半径由15 m增大至100 m,弯道限速值由20 km/h增大至40 km/h。此外,利用Vissim软件进行仿真模拟与对比分析,结合仿真数据对拟建施工疏散道路的设计和速度管理方案进行了评价。结果表明:对施工区道路采取层级限速措施可有效降低车辆在施工路段的行程时间、延误、排队长度和冲突率;采用三级限速措施可使拟建疏散道路两个行驶方向的冲突率均降低0.6次/m;改进方案中80%以上的车在入口弯道之前将车速控制在40 km/h左右。可见,针对不同车型采用不同的限速值可以缩短车辆在施工路段的平均行程时间,并有效减少车辆的平均延误,但对降低冲突率无显著作用。

摘要：针对当前智能网联汽车定位与导航系统无法接收全球导航卫星系统(GNSS)信号引起定位失效的问题,提出一种基于Elman神经网络的GNSS结合惯性导航系统(INS)的全域高精度定位方法。首先,采用神经网络方法,建立了基于Elman网络的GNSS/INS高精度定位训练模型和GNSS失效预测模型;然后,利用GNSS、INS和实时动态(RTK)等定位技术,设计了GNSS/INS高精度定位数据采集实验系统;最后,选取采集的有效实验数据进行了反向传播(BP)神经网络、级联BP(CFBP)神经网络、Elman神经网络的训练模型性能对比分析,并验证了基于Elman网络的GNSS失效预测模型。实验结果表明,所提方法训练误差指标均优于基于BP和CFBP神经网络的方法;在GNSS失效1 min、2 min、5 min时,基于预测模型的预测平均绝对误差(MAE)、方差(VAR)和均方根误差(RMSE)分别为18.88 cm、19.29 cm、58.83 cm,8.96、8.45、5.68和20.90、21.06、59.10,随着GNSS信号失效时长的增加,定位预测精度降低。

摘要：为明确环形匝道的真实运行状态和驾驶行为特征,在4座苜蓿叶形互通立交上开展了实车路试。使用车载仪器采集自然驾驶状态下的车辆运行参数,基于汽车行驶速度和横向加速度数据,分析了环形匝道内部的运行特征,得到以下结论:有一半的速度实测值超出了匝道设计速度,半径值增加时匝道行驶速度有增大的趋势;匝道速度实测值显著低于采用《公路项目安全性评价规范》推荐运行速度模型的计算值;下坡环形匝道的行驶速度总体上低于上坡环形匝道,即驾驶人在下坡匝道上更注意控制行驶速度;不同驾驶员的横向加速度幅值和变化趋势存在较大差异,但可以对其分类,归类之后同一类驾驶人具有相近的横向加速度幅值和变化趋势;环形匝道的行驶舒适性处于一般水平,对环形匝道中段的横向加速度曲线提取均值和峰值,均值点(或峰值点)的第50百分位值和均值都高于横向加速度设计值;根据概率分布直方图,横向加速度均值在1.5 m/s2附近的频次最高,横向加速度峰值在1.85 m/s2附近的频数最高。