摘要：为了探究轻型高速公路路线纵断面设计关键参数,基于Carsim/Trucksim软件搭建了人-车-路耦合系统,根据普遍性和不利性原则,选取轿车、面包车和轻型货车作为轻型车辆的代表性车型,开展了代表性车型在直坡路段和弯坡组合路段的行驶仿真。根据轻型车辆在纵断面和弯坡组合路段运行特征,确定了轻型高速公路的控制车型以及路线纵断面的坡度、坡长参数。结果表明:轻型高速公路纵断面设计参数应以轻型货车和面包车作为控制车型;高速行驶下,车辆在弯坡组合路段的速度衰减比在单纵坡路段更为剧烈;根据速度衰减特性和允许速度降幅,轻型高速公路设计速度为100km/h时,若允许轻型货车通行,应以比功率为25W/kg的轻型货车作为控制车辆,路线纵断面最大纵坡为5%,最大坡长为750m,若不允许轻型货车通行,路线纵断面最大纵坡为6%,可不限制最大坡长;设计速度为120km/h和140km/h时,应以比功率为35W/kg的面包车作为控制车辆,路线纵断面最大纵坡分别为6%和5%,对应的最大坡长均为1200m。

摘要：随着智能网联车辆相关技术的不断突破和快速发展,高度自动化的无人驾驶汽车日益成熟并将逐渐进入大众生活.区别于人工驾驶车辆,无人驾驶汽车具备环境感知、自主决策、控制执行等功能,能够完成典型工况或所有工况的自动驾驶.而对道路设施进行改进和调整,有助于加快无人驾驶时代的到来,为此,需要明确无人驾驶汽车对道路设施设计的需求和影响.首先,在平纵线形、横断面设计、交通标志标线、停车设施和数字化道路设施等方面分析了道路设施如何适应无人驾驶汽车的行驶特性;其次,梳理了智慧路侧设施以及无人驾驶专用车道的现状和发展趋势;再次,归纳了国内外面向无人驾驶汽车的道路基础设施的研究方法,包括虚拟仿真测试和实车道路测试,以及国内外为开展实车测试所实施的实验道路建设;最后,总结了现有研究的聚焦点和局限性,展望了该领域所面临的挑战和未来发展趋势.现有道路基础设施的规划设计没有预见无人驾驶汽车的到来,在无人驾驶全面普及之前,人工驾驶和无人驾驶混行会长时间存在,因此,道路设施设计应根据无人驾驶的发展阶段和未来趋势进行相应的变革,本文为适应无人驾驶汽车的道路设施设计提供了理论基础.

摘要：为明确山区公路回头曲线路段小客车的纵向驾驶行为特性,以国道G211线重庆市彭水县花地湾至宁家寨段为试验道路,开展了小客车实车驾驶试验。采集了自然驾驶状态下的车辆轨迹、速度、加速度等数据,分析了回头曲线路段的速度幅值特征;明确了上坡和下坡方向的速度行为模式,得到了速度变化特征点位置的分布规律;研究了入弯减速度和出弯加速度的幅值特征和影响因素。结果表明:回头曲线路段的车辆行驶速度明显高于道路设计速度和限速值,超速行为非常普遍;上坡方向为“减速-加速”两阶段速度模式,与一般弯道存在差异;下坡方向为“减速-匀速-加速”三阶段速度模式;速度特征点分布位置受到视距、坡度和曲线偏角等因素的影响,且与常规假设存在一定差异;上坡回头曲线的速度谷值点位置主要分布于圆曲线前半段;下坡方向减速止点主要集中在缓和曲线-圆曲线连接点与圆曲线中点附近,加速起点主要分布于圆曲线和第二缓和曲线范围内;回头曲线下坡方向和上坡方向的入弯减速度85分位值分别为1.25和1.0 m/s^(2),下坡方向和上坡方向的出弯加速度85分位值分别为0.9和0.6 m/s^(2),即坡向和坡度对加(减)速度存在显著影响。最后,建立了回头曲线路段入弯、弯中和出弯阶段的运行速度模型,并进行了验证。本文研究成果可为艰险山区复杂线形公路的安全性评价以及安全改善提供理论支撑和基础数据支持。

摘要：为研究高悬空螺旋立交匝道的行驶舒适性与危险驾驶行为,在重庆市苏家坝立交开展自然驾驶试验,采集了小客车在螺旋匝道的行驶速度、纵/横向加速度变化数据,分析了纵/横向加速度峰值区间分布、特征分位值等特性,并对螺旋匝道的行驶舒适性进行了评价,同时引入G-G图方法对危险驾驶行为进行了辨识。结果表明:被试的制动减速度分布区间大于行车加速度;横向加速度基本保持恒定,上行匝道横向加速度的离散性大于下行匝道;螺旋匝道的纵向行驶舒适性较好,横向行驶舒适性较差,在横向上高达72.4%的被试感受到了不舒适;危险驾驶行为与横向加速度呈正相关关系。研究结果可为匝道线形设计、运行速度模型标定和交通运行管理提供依据。

摘要：为明确迂回式立交匝道内行驶速度变化模式以及特征,通过开展实车路试获取了自然驾驶状态下的车辆运行数据,使用Mobileye 630采集了33名驾驶员在4条迂回式立交匝道的连续行驶速度,分析了迂回式匝道的速度变化模式、分位值特性以及不同性别、不同风格驾驶员之间行驶速度的差异性,明确了迂回式匝道的速度特征。结果表明:小客车在迂回式匝道的行驶速度变化模式表现为入弯减速、稳定行驶、出弯加速三个阶段,运行速度的离散性随着道路曲率半径增大而增大;速度最低点分布在整个圆曲线段,减速长度与减速终点距离成正相关关系;男性驾驶员在小半径匝道的行驶速度明显高于女性驾驶员;驾驶风格对行驶速度的影响与迂回式匝道线形组合有关;行驶速度值随着匝道半径增大而增加。研究结果可以为匝道几何线形设计和交通运行管理提供科学依据。

摘要：为明确典型道路场景以及场景切换时的速度行为特性,在重庆选择3条路段开展超过70位被试的实车驾驶试验,用车载仪器采集了自然状态下的车辆运行数据,分析了不同场景对驾驶行为的约束性以及行驶场景交替时的速度变化特征,具体发现如下:驾驶人在跨江大桥主线上的速度选择行为具有较强的离散性,即该环境对驾驶行为的约束性较弱,车辆间的速度差异增加了追尾事故的发生几率。从大桥主线驶入小半径匝道时,驾驶人会提前在主线上减速,驾驶行为受到的约束性增加。驶入隧道时驾驶人会将减速行为持续到隧道洞内一段距离,速度幅值的离散性同时降低,表明隧道入口的环境突变会提高驾驶人速度选择行为的趋同性。驶入小半径曲线匝道时,驾驶人的减速行为会持续至匝道圆曲线范围内,驶入速度越高,减速度越大;匝道圆曲线较长时仅有少部分驾驶人会在圆曲线中部定速行驶;而圆曲线较短时未观察到恒速行驶行为;行驶速度在多层螺旋匝道范围内维持恒定。70%驾驶人的速度幅值分布在较窄的区间内,因此在较小的范围内调整设计参数便可以照顾到大多数驾驶人的行为习惯。

摘要：为研究车辆在山地城市道路交叉口停车减速阶段的运行特性,利用无人机采集了某山地城市道路交叉口的高空视频数据。基于云平台DataFromSky AI,采用Lucas-Kanade和背景差分等算法提取视频中车辆的速度和加速度等数据。按照不同坡度类型,分析停车减速过程中速度变化特征、停车点位置分布规律等运行特性。结果表明:在不同坡度路段,越靠近停止线的车辆其截面初速度越大,离散程度越高;停止线位置处的速度均与停车距离具有较强的正相关性;上坡路段车辆截面初速度、减速率和速度降幅均小于下坡路段;车辆与停止线距离越近,其停车位置点分布越集中;下坡路段车辆停车点位置更分散,分布的区间也较大,停车距离也逐渐增大。本次研究结果可以为山地城市道路交叉口仿真模型参数标定与修正等方面提供理论支撑和数据支持。

摘要：为明确螺旋匝道和螺旋桥处的驾驶行为模式和汽车运行特征,在涪陵长江一桥、乌江二桥、重庆融侨大道和涪陵金凯环形高架4处地点开展螺旋匝道实车试验,用车载仪器采集自然驾驶状态下的汽车连续行驶轨迹、速度以及周围行驶环境等信息。基于自然驾驶数据,研究螺旋匝道范围内的速度变化模式、幅值特性以及影响因素。研究结果表明:单车道螺旋匝道的速度变化模式多样化,双车道螺旋匝道的行驶速度在整体上维持稳定,匝道范围内的连续升坡和降坡并未导致速度出现趋势性衰减和趋势性升高;螺旋匝道并入主线时,驾驶人在合流鼻之前有明显的、共性的减速行为,这与现行设计标准中的设计假定相反;除涪陵长江一桥之外,其余3处都是下行速度低于上行速度;螺旋匝道设计速度越低,实测速度与设计速度之间的偏离越严重,并且速度幅值离散化,因此不建议使用20 km·h-1的匝道设计速度;螺旋匝道运行速度与匝道半径成正相关。

摘要：为了探究轻型高速公路纵断面设计指标关键参数,依据车辆运行特性确定了轻型高速公路的通行车型。根据普遍性和不利性原则,选取了小客车的代表性车型。针对代表性车型,运用Carsim软件建立人-车-路耦合的小客车单纵坡路段爬坡仿真场景,得到代表性车型在单纵坡路段上的运动学特性,确定了控制纵断面指标的设计车辆,并以此作为确定轻型高速公路纵断面指标的依据。研究结果表明:轻型货车车载质量分布较宽、速度离散性强,与小客车运行特性差异大,出于运行效率和交通安全的考量,轻型高速公路的服务对象应限定于小客车,即小型客车(小客车);小客车代表车型为轿车、SUV和面包车;推荐选用比功率为35~40 W/kg的面包车作为轻型高速公路纵断面设计的设计车辆;根据速度衰减特性和允许速度降幅,对于轻型高速公路,设计速度为120 km/h时其最大纵坡为6%、对应的最小和最大坡长分别为300 m和1 400 m,设计速度为140 km/h时其最大纵坡为5%、对应的最小和最大坡长分别为350 m和1 300 m。

摘要：为了明确山区公路回头曲线上的车辆轨迹特性和驾驶行为偏好,通过实车路试采集了自然驾驶习惯条件下回头曲线路段上的车辆行驶轨迹线和轮迹线-车道线的横向距离等参数,基于实测数据计算了轨迹曲率,分析了轨迹曲率与道路设计曲率之间的关系,确定了轨迹曲率变化模式,提出了轨迹等效半径的概念,研究了回头曲线路段的切弯行为和典型过弯方式.研究发现:(1)回头曲线的入弯、弯中和出弯均可见严重的车道偏离.(2)入弯时汽车在缓和曲线之前便已进入曲线行驶状态,出弯时车辆轨迹曲率在驶出缓和曲线之后的直线上降低至0,轨迹曲率的变化率要低于缓和曲线的曲率变化率;左转轨迹的曲率变化率要低于右转轨迹的曲率变化率.(3)左转轨迹曲率的幅值回头曲线中部低于或者接近道路设计曲率,右转轨迹曲率则高于道路设计曲率.(4)左转弯的轨迹等效半径要高于弯道设计半径,右转弯轨迹半径最小值和均值普遍则低于设计半径.(5)驾驶人可以通过不同的切弯方式来实现回头曲线路段轨迹半径的增加和最大化,但需要侵占对向车道.(6)驾驶人切弯时,左转弯的轨迹半径增量要高于右转弯的轨迹率半径增量,即车辆左转驶入回头曲线是更容易取得切弯效用;在大头线、平头线和小头线(转角分别大于、等于和小于180°)3类回头曲线中,小头线和大头线上的切弯效果更明显.