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基于模型预测控制的自主应急转向系统设计: 收藏
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引用; 《重庆理工大学学报（自然科学）》2020年第1期34卷 9-14页; 作者：陈亚伟邵毅明甘元艺重庆交通大学电与车辆工程学院重庆400074 重庆交通大学交通运输学院重庆400074; 采用多输入多输出模型预测控制(MIMO MPC)方法,设计了一种自主应急转向系统。采用前轮转角和直接横摆力矩两种输入的单轨模型,对横向位移和航向角进行预测。采用梯形加速度剖面法,根据最大允许横向加速度来规划避障路径。仿真结果表明:M...; 采用多输入多输出模型预测控制(MIMO MPC)方法,设计了一种自主应急转向系统。采用前轮转角和直接横摆力矩两种输入的单轨模型,对横向位移和航向角进行预测。采用梯形加速度剖面法,根据最大允许横向加速度来规划避障路径。仿真结果表明:MIMO MPC利用前轮转向角跟踪期望的侧向位移,提高了侧向位移和航向角的跟踪性能,相比单输入单输出模型预测控制(SISO MPC)能更精确地跟踪规避路径。; 来源：详细信息评论

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