摘要：针对纵向滑动参数未知的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种自适应跟踪控制策略.利用两个未知参数来描述移动机器人左右轮的纵向打滑程度,建立了产生纵向滑动的差分驱动轮式移动机器人的运动学模型;设计了补偿纵向滑动的自适应非线性反馈控制律;应用Lyapunov稳定性理论与Barbalat定理证明了闭环系统的稳定性;同时,提出了一种由极点配置方法在线调整控制器增益的方法.仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.

摘要：为了解决传统水质监测系统实时性差、网络布局困难、维护成本高等问题,设计一种基于无线传感器网络的水质在线监测系统。该监测系统可以在线大范围监测水质状况,并将采集数据通过GPRS网络传输给远程数据管理中心。给出了系统总体设计方案,详述了系统软、硬件和数据包结构设计。实验结果表明:该系统可以在恶劣环境下稳定工作,实现水质参数的实时数据采集、处理和传输,系统体积小,成本低,适用于远程水污染连续监测。

摘要：在分析车辆制动时轮胎与地面接触力学特性的基础上,提出一种用轮速峰值连线来求解参考车速和参考滑移率的方法。为了解决汽车防抱死制动系统(ABS)在各种条件下复杂的控制问题,设计出一种由运行控制、参数校正和组织协调构成的分级智能控制系统。在运行控制级,给出参考滑移率误差的目标轨迹,建立特征模型、控制模态集和推理规则集,以此设计出基于参考滑移率的仿人智能控制器。在参数校正级,为了弥补只针对参考滑移率控制的不足,用车轮角减速度对仿人智能控制量进行校正。在组织协调级,设计出基于轮减速度和参考滑移率的模糊智能控制器来自动辨别制动时的路面信息,给出四轮制动的协调控制规则。运用Matlab进行汽车ABS的仿人智能控制系统研究,搭建出汽车ABS全车测控系统,参照国际标准,在不同条件下进行道路试验。试验结果表明,相对于逻辑门限控制,ABS分级智能控制具有良好的制动平稳性和自适应性,可提高控制精度,是一种有效的新的ABS控制方法。

摘要：小波变换是抑制局部放电中强干扰信号的有效工具,然而其巨大的计算量制约了它在局部放电在线监测中的现场应用。FPGA(Fielded Programmable Gate Array)器件兼具并行、串行的工作方式,有较高的并行计算能力,在现场数字信号处理领域具有较高的实时性。在分析了局部放电信号和白噪声的特点后,提出折衷小波包硬阈值变换算法。根据该算法,以DSP Builder为平台,模块化地设计出基于FPGA的流水线结构。从模拟现场信号中提取局部放电信号的实验结果表明系统可行。实际局部放电现场信号的处理结果表明,系统能较好的提取局部放电信号,同时满足了的实时性要求,在变压器的局部放电信号在线检测等领域具有一定的工程应用价值。

摘要：针对传统有线射频识别(RFID)技术信息采集系统存在布线成本昂贵、节点众多时连线复杂、读写器需要预先部署且灵活性差、无法在移动载体上读取等问题,提出采用Zig Bee和ARM处理平台构建分布式RFID信息采集系统。在建立ARM最小系统基础上,结合UART,USB和LCD等外围设备构成嵌入式RFID信息处理平台,并针对分布式RFID信息采集的特点,引入Zig Bee无线通信技术,利用Zig Bee无线组网的灵活性和ARM强大的运算处理能力,实现了分布式RFID信息采集。详细介绍了系统的整体架构和主要模块的软硬件设计与实现,实验结果验证了该系统的可行性和有效性。

摘要：为了提供老年人安全保障和保护用户隐私,设计了一种基于加速度传感器的跌倒检测装置。针对独居老人的特点,结合微传感器、数字信号处理以及无线传输等技术,利用人体运动产生的加速度,提出了一种鲁棒的跌倒算法。该装置在人体佩戴实验中,可以区分出正常人体活动与跌倒事件,自动发出跌倒报警信号,从而使用户在尽可能短的时间内得到医疗救护。

摘要：在无线传感器网络(W SNs)节点设计和应用软件开发中引入中间件技术,提出了一种基于中间件的W SNs节点软件、硬件体系结构。一定程度上简化了异构的传感器网络的应用开发,并使得不同应用实例之间实现跨网络的协同工作。

摘要：论述了将仿人智能模糊控制器应用于汽车自动变速器发动机节气门执行器的思路和设计方法。给出了所设计的电液式节气门执行器的结构 ,控制系统的组成 ,仿人智能模糊控制器的原理和控制算法及实验结果。实际应用证明电液式节气门执行器采用仿人智能模糊控制能很好地保证执行器的快速性、平稳性和较高的控制精度 。

摘要：为描述信息物理融合系统(cyber-physical system,CPS)中离散信息系统和连续物理系统交互融合的混成特性,基于混成自动机理论,结合多智能体系统(multi-agent system,MAS)和时空事件驱动方法,提出一种CPS体系架构.该架构用改进的混成自动机理论刻画了离散空间和连续状态混成的CPS体系架构的主体,同时定义了基于时空事件的CPS事件,设计了基于MAS的CPS端,并运用定义不同功能的CPS端和CPS事件驱动机制解析了CPS体系架构内部信息物理交互反馈过程.最后以车速调控系统为例,采用提出的CPS体系架构分析了协同驾驶过程中单一车辆内部速度调控的信息物理融合过程,并对其进行了形式化描述,实例的形式化过程表明提出的体系架构的有效性.构建的CPS体系架构为刻画CPS的本质特征提供了新的方法.

摘要：通过对园艺专家的柑桔栽培知识的研究 ,研制了多媒体柑桔栽培专家系统MOES。MOES将柑桔生产分为品种选择、改土建园、繁育壮苗、定植与嫁接、田间管理、病虫害防治、采收与贮藏 7个子系统 ,采用描述型知识、数据型知识、规则型知识、集合型知识等知识表示形式 ,配以土壤信息系统(GIS)、超文本数据库、图片数据库、知识规则库等专家决策支持系统 ,采用“产生式”、“决策树”和“加权模糊逻辑”的方法构建了品种决策、播期决策、定植密度决策、肥料决策和病虫害诊断五个决策模块。以Authorware为开发工具设计了MOES的多媒体流程图。程序采用构件化技术设计。