摘要：运用特征分析和"类等效"建模的方法,把直流电机双闭环调速系统的模型,简化成一个简单的具有非线性特性的状态空间模型.进而提出了通过实测系统的转速响应,利用改进的遗传算法对该模型参数进行精确辨识的方法.为检验方法的有效性,对该模型和常用模型进行了对比性验证实验.实验结果表明由此建模和参数辨识方法建立的模型结构合理,参数辨识精度高,可以很好的替代实际调速系统进行系统的设计.

摘要：路径规划作为机器人基本动作实现的基础,其优劣将直接影响动作的实时性和准确性。经典PID控制虽然能准确跟踪目标,但缺乏轨迹优化能力,提出应用多模态控制方法,通过不同的感知驱动相应运动控制,以静态目标导航和动态目标导航为例详细介绍了多模态控制设计方法,并以上海交大的中型机器人Frontier-I为例,通过实验与PID进行比较,验证了方法的有效性。

摘要：用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制.

摘要：应用情绪行为选择机制,以DomWorld机制为基础,建立基于情绪的竞争行为机制,揭示前期竞争结果以情绪方式影响后续行为。借用DomWorld实验设计方法和数据,运用人工生命Swarm软件平台进行仿真实验。仿真结果以人工社会典型特征-自组织(涌现)过程的实现为核心,证明了所建立机制的正确性。应用ADI、Netto方法评估分析两种机制的仿真结果,证明情绪机制优于DomWorld机制。进一步,将反馈和无反馈情绪机制的仿真结果进行比较分析,揭示反馈机制增加了战斗强度,使得达尔文关于情绪机制加速自然选择过程的论断得到证明。

摘要：基于智能的行为选择机制不能满足实现人工生命自主性行为选择的要求。根据情绪是行为活动的组织者的一般心理学理论,情绪就成为解决该问题的一个有效途径。但是,心理学情绪研究结果,尚不能满足实际研究的需要。通过理论分析和实验仿真方法对情绪物理属性,情绪与行为之间关系进行深入研究。通过情绪四维模型与阶跃响应的特征类比分析,获得描述情绪物理属性的阶跃模型,揭示负性情绪相对于正情绪具有反应时间短,存在"超调"特性。根据获得的情绪与行为之间因果关系,建立情绪三维模型,阐明情绪是对认知和行为结果感知的生命机制。通过引入情绪,解决液体压力模型存在的异质性和动机强度与当前环境状态无关两个问题,建立自主性情绪行为机制模型。通过设计人工生态系统进行仿真实验,证明了上述思想的正确性。

摘要：双功能燃气热水器集洗浴和采暖功能于一体 ,是一种新颖的智能家电。通过对热水器结构原理与工作机制的分析 ,依据工程模型、算法设计和仿真分析的结果 ,设计了简洁实用的仿人智能控制算法。利用本文设计的控制算法使非容积式的双功能燃气热水器 ,用较低的硬件成本和很好的控制效果赢得了市场的青睐。

摘要：针对仿人机器人设计中电机选型的问题,提出基于虚拟样机技术的电机选型方法。在初选参考电机后,设计符合要求的机器人,使用Pro/E和ADAMS联合建立仿人机器人的虚拟样机模型,运用此虚拟样机进行机器人动力学仿真,以仿真参数为依据,进行电机系统的精确选型。最后通过比较关节负载特性曲线与电机的理想机械特性曲线,验证了电机选型的合理性。