摘要：【目的】针对气动人工肌肉(Pneumatic Artificial Muscle,PAM)与磁流变阻尼器(Magnetorheological damper,MRB)复合结构的非线性对PAM-MRB膝关节运动轨迹的跟踪精度的影响,提出一种无模型自适应控制(Model-Free Adaptive Control,MFAC)结合迭代学习控制(Iterative Learning Control,ILC)算法的方法。【方法】首先,结合气动肌肉与磁流变阻尼器的力学模型,推导出PAM-MRB柔性膝关节的动力学模型;其次,利用无模型自适应控制结合迭代算法设计出无模型自适应迭代控制器(Model-Free Adaptive Iterative Controller,MFAC-ILC),并使用Matlab软件对所提控制方法的有效性进行仿真验证;最后,搭建样机平台对提出的控制方法进行试验验证。【结果】结果表明,MFAC-ILC比比例、积分、微分(Proportion,Integral,Differential,PID)控制有着更好的控制效果,控制误差降低5°左右;相较于PID控制,MFAC-ILC对PAM-MRB柔性膝关节有着更快的轨迹跟踪收敛速度,跟踪误差降低了2°,并且避免了因为膝关节建模准确性问题带来的轨迹跟踪误差。

摘要：【目的】解决履带拖拉机横向爬坡行驶稳定性差、人员安全难以保障等问题。【方法】以SR1002型全履带拖拉机为研究对象,基于车身调平原理,提出了一种姿态可调的平行四杆调平机构方案,设计出一款符合丘陵山地地形的全履带拖拉机车身调平机构。通过对关键零部件设计计算及选型,对该平行四杆调平机构进行动力学仿真,确定方案的可行性,并进行了整机试验。【结果】整机能在0°~15°的横向坡地实现车身调平,并且该整机满足基本的作业需求。【结论】研究设计的丘陵山地全履带拖拉机车身调平机构大幅度提高了拖拉机坡地作业稳定性,具有良好的应用前景,是我国未来农机的主要发展趋势。

摘要：定价算法既能提升企业或商家的整体表现,又能改善消费者的福利。但是,定价算法在经济生活领域的广泛应用也会产生侵犯消费者隐私、损害消费者自由和自主、使消费者遭受不公正对待以及损害消费者尊严等问题。有效预防定价算法的伦理风险,规制定价算法的路径在于:一是国家相关部门为定价算法的设计和合理使用创造良好的外部制度环境;二是使用定价算法的企业或商家所在的平台尤其是平台管理者要为定价算法制定合理的使用规则;三是加强算法设计者的道德教育及执法人员、监管人员和消费者的科技教育。

摘要：针对初始状态未知的机械臂实际运行时,存在外界未知扰动、建模误差等非线性因素,导致机械臂无法进行精准快速工作的问题,提出基于固定时间算法的机械臂优化NTSMC方案。构造新的分段滑动变量来解决终端滑模控制带来的奇异性问题,并在固定时间内获得更快的收敛速度。为了实时逼近和补偿模型不确定性及外部扰动,采用基于actor-critic架构的强化学习算法。设计辅助系统缓解输入饱和问题,通过对比实验验证了所提方法的优越性和实用性,在相同控制参数下具有更快的固定时间内收敛速度和较高的控制精度。

摘要：“生药学实验”课程是药学专业重要的专业基础课程。在多年的教学实践中利用生药学知识,建立了校园药用植物名录、小型药材库、显微鉴别图像库等教学资源。在实验课程实践中采用小组竞赛、互动分享、归纳对比等创新性教学方法,优化了学生“生药学实验”课程的体验感,激发了学生自主学习和探究学习的热情。在常规的四大鉴定方法的基础上,与毕业设计相结合,开设了创新性、综合性生药质量评价内容,教学和科研形成了良性的支撑和互动。

摘要：雾化辅助化学气相沉积(CVD)技术是一种高质量氧化物薄膜的低成本制备方法。设计并搭建了一套立式雾化辅助CVD系统,该系统包含了雾化源、立式反应腔体、加热、水冷和尾气处理模块。采用该系统制备了SnO_(2)薄膜,采用X射线衍射仪(XRD)对薄膜样品进行分析,并用扫描电子显微镜(SEM)观察样品表面形貌。实验结果表明:采用所设计的立式雾化辅助CVD系统制备出了沿(200)晶面生长的SnO_(2)薄膜,其(200)衍射峰半高宽为0.22°。SnO_(2)薄膜表面较大的晶粒呈现类金字塔状,薄膜表面颗粒尺寸较为均匀。通过计算得出薄膜表面最大颗粒平均粒径为145 nm。所设计的系统结构合理、操作简单,制备的薄膜具有较高的质量。

摘要：在孤岛直流微电网系统中,线路阻抗不匹配会影响各线路的电流分配精度和荷电状态(state of charge,SOC)均衡效果。同时,由于采用下垂控制,虚拟阻抗的存在也会导致直流母线电压下降。针对以上问题,提出了一种基于自适应虚拟阻抗的SOC均衡控制策略。该策略考虑了不同容量的分布式储能单元(distributed energy storage units,DESUs),并设计了交互DESUs邻居单元SOC均衡差异信息的收敛因子,以加快SOC均衡速度。利用结合多种系统状态信息的状态因子,通过单补偿环节即可实现输出电流的精准分配以及母线电压的恢复。使用改进后的动态平均一致性算法获取系统全局平均状态信息估计值。最后,在Matlab/Simulink仿真软件中搭建了4种工况模型,验证了所提控制策略的有效性和可靠性。

摘要：顶杆杂技是一种具有悠久历史的技巧性表演艺术，是力量与智慧有机结合的艺术体现。仿人顶双杆杂技机器人就是以此为实现目标，以具有世界领先水平的环形二级倒立摆控制系统为原型，模仿人类顶杆杂技演员，应用独创的仿人智能控制方法控制两摆杆的自动摆起和倒立稳定，在世界上率先提出并率先完成了对环形二级倒立摆两支摆杆可能构成的四种平衡状态及状态之间进行任意切换运动的控制，实现杂技机器人模仿人类杂技演员的各种顶杆杂技动作表演。

摘要：针对当前电动涡旋压缩机NVH差的问题,基于动力总成悬置设计的经验,从传递路径入手,为压缩机总成设计了一套噪声、振动及声振粗糙度(NVH)性能优越及可靠性高的悬置系统,并对该悬置系统进行了优化验证。首先,对电动压缩机悬置系统布置进行了受力分析;接着,建立了压缩机悬置系统的动力学模型,对其刚体模态和解耦率进行了分析;然后,以悬置三向刚度为设计变量,以悬置系统刚体模态和各阶模态能量解耦率为优化目标,运用遗传禁忌搜索算法(GATS)对该悬置系统进行了优化设计;最后,根据优化结果设计了悬置非线性刚度曲线,并进行了受力分析和试验验证。研究结果表明:优化后的压缩机悬置系统各阶刚体模态和解耦率满足目标要求,各悬置受力分布合理,压缩机全转速范围内的平均隔振率由20 dB左右提升到30 dB左右;同时,车内噪声和方向盘振动均有不同程度优化,有效提高了电动涡旋压缩机悬置系统的NVH性能。该方法对于电动涡旋压缩机悬置设计有较大的参考意义,可为解决同类问题提供新思路。

摘要：提出了基于热模拟仪的镁合金挤压-一次剪切(extrusion-shear)二步复合制备工艺(简称ES工艺),设计并制造了适合于热模拟仪Gleeble1500D的ES热物理模拟装置,进行了热模拟实验,建立了基于DEFORM软件的ES挤压有限元数值模型,并进行了有限元模拟。研究了坯料变形过程的应变率、挤压力、应变-应力等物理量。从ES热物理模拟和数值模拟过程的挤压力、应变-应力曲线的特点,发现ES工艺中镁合金发生了特有的动态再结晶过程,具有明显的两个动态再结晶阶段,被称为"双级动态再结晶"。镁合金坯料的等效应变率在正挤压阶段,累积应变的值较小,发生了少量的动态再结晶,在经过一次剪切后等效应变率急速上升,发生了第二阶段的动态再结晶,镁合金坯料的微观组织经过挤压-剪切逐步细化。