摘要：带拖车的轮式移动机器人系统属于典型的非完整、欠驱动系统,一般的控制理论很难适用。由于多车体的存在,移动轨迹的控制十分复杂,特别是倒车轨迹控制更成为机器人控制的难点问题。以泊车轨迹生成为例,为了准确控制机器人姿态和目标跟踪轨迹,利用重复变换法,提出了简单可行,适用于任意节拖车系统的前行和倒车时的轨迹生成算法进行仿真,解决了带拖车机器人系统控制器关于目标和路径的控制,证明算法为机器人设计提供了可行性参考。

摘要：制动强度大小是影响汽车制动安全性的重要因素。通过对制动过程的分析与仿真,提出了一种基于制动时间间隔为控制参数的ABS控制策略。制动过程中,通过改变制动力作用的时间间隔,使制动力的平均值变化,适应不同路面对制动强度的要求,达到防止车轮抱死,提高汽车制动时车辆的稳定性和操纵性的目的。

摘要：本文以近年来广受规划工作者和学者关注的"规划支持系统(Planning Support System,PSS)"为切入点,通过对其概念和内涵的介绍,以及该领域国际国内相关现有研究的综述性分析,引出了规划支持服务资源这一概念。同时,重点针对面向城乡规划的规划支持服务资源的概念、分类进行了辨析,结合多方面的研究案例总结,将可为城乡规划提供服务的资源分为数据资源(Data as a Service,DaaS)、技术资源(Application Programming Interfaces as a Service,APIaaS)和模型资源(APIaaS),针对其如何在软件平台(Platform as a Service,PaaS)上得以聚合、主要聚合技术以及发展现状等,进行了较深入的探讨。最后,针对规划支持服务资源的聚合发展趋势作了一定的前瞻性分析,以便于研究者在未来进行标准化、系统化的研究。

摘要：目的探讨桂枝汤、柴胡桂枝汤、小柴胡汤和卡莫司他对大鼠自发性慢性胰腺炎的干预作用及其方证病态基础。方法57只雄性4周龄WBN/Kob大鼠随机分为5组模型组、桂枝汤组、柴胡桂枝汤组、小柴胡汤组和卡莫司他组,每组大鼠均予以相应药物干预,共12周。每4周取大鼠胰腺组织观察胰腺湿重;HE染色观察胰腺组织病理学改变;RT-PCR技术检测大鼠胰腺胰腺炎相关蛋白(pancreatitis-associatedprotein,PAP)mRNA的表达水平;免疫组织化学方法检测胰腺PAP蛋白的表达。结果模型组自12周龄起胰腺组织发生胰腺炎病理学改变;桂枝汤组未观察到胰腺炎病理学改变;小柴胡汤组和卡莫司他组在16周龄时,胰腺组织均发生明显的胰腺炎病理学改变。桂枝汤组抑制PAPmRNA表达的作用大于其他各中药干预组。桂枝汤组和柴胡桂枝汤组在12周龄时,未发现胰腺PAP的表达。结论桂枝汤、柴胡桂枝汤、小柴胡汤和卡莫司他对大鼠自发性慢性胰腺炎具有不同程度的防治作用,其中以桂枝汤的作用最为明显。“太阳表证”可能是大鼠自发性慢性胰腺炎的中医基本证候病机,PAP的表达可能是其证候病机的病态基础之一。

摘要：对城市增长起控制作用的因素(即控制要素,或限建要素)很多,各类控制要素对城市增长的控制不仅体现在控制等级方面,还包括控制用地类型、控制城市活动、控制建设高度、控制地下开发等多个方面,文章提出了考虑多种控制要素的负城市形态,并将其作为城市增长控制规划的最终载体;开发了城市增长控制规划支持系统,用于支持城市增长控制规划。该系统可系统地考虑大量的控制要素,根据各控制要素的控制导则计算城市增长控制规划方案,并具有自动输出规划方案为标准规划图则的功能,可以显著提高城市增长控制规划研究工作的效率和科学性。

摘要：近年来,有两则消息让人亦喜亦忧:一是中国人民大学海外文化调查表明,中国书法第一次超过中国京剧成为海外人士辨识中国的文化符码;二是亚洲书坛不断传出韩国书法要申请世界遗产的消息。为此,中国书法串遗已经由众人议论转而进入实质性的关键阶段——正式启动申请世界"

摘要：规划实施评价是近年来中国城市规划领域的研究热点。已有研究主要侧重于以整个规划范围为研究对象,在一定时间范围内对比规划实施结果和发展现状的一致性,属于时空静态的针对规划实施结果的评价方法。但城市规划的实施效果在时间维度和空间维度都具有异质性,而且城市扩展同时受到市场力量和政府因素的影响,城市规划作为一种政府主导的制度性因素,并不是制约城市扩展的唯一因素。本文提出了基于Logistic回归和GIS的时空动态的规划实施评价方法,其在考虑实施结果的同时更侧重对规划实施过程的评估,考虑了城市扩展的框架下城市规划对空间控制的实施效果,并以北京市域1958、1973、1982、1992和2004年编制的五版城市总体规划为例进行实证分析。根据规划执行的时间跨度,将1947年至2008年分为5个时间阶段,分析各个阶段城市扩展的驱动因素,识别各版城市规划在不同阶段所起到的城市扩展促进作用。并以2004-2008年为例,以各个区(县)为子区域,探讨2004版总规在中心城市、近郊区和远郊区实施效果的空间变化,识别总规在城市扩展中的空间异质性,并给出相应的政策含义。结果显示,随着时间的推移,建国后北京市城市规划的控制作用呈现出逐渐增强的趋势。远郊区县的规划作用效果明显高于近郊和中心地区。

摘要：北京近年来城市扩张的速度较快，城镇建设用地从1976年的495km^2增长到2006年的1324km^2，为了应对城市的空间发展，自1949年以来北京市已编制了五版市域城市总体规划，为了对总体规划进行实施评价，给出目前的规划城市空间布局实现所需的配套政策，并对远景的城市增长进行预测，自主开发了基于元胞自动机（CA）的北京城市空间发展分析模型（BUDEM），用于对北京的城市空间发展进行综合分析及预测。文中对基于CA的城市空间增长模拟的相关研究进展进行概述，基于北京城市增长模拟的基本逻辑建立了BUDEM模型，提出了基于Logistic回归和MonoLoop集成的方法获取CA的状态转换规则。在对1976-2006年各个阶段城市增长进行分析的基础上，重点将模型应用于两个方面：①给出了实现指定的城市空间形态，即2020年北京规划空间布局方案，所需要的保障政策；②作为城市空间政策模拟的平台，对2049年北京的城市空间形态进行了不同约束条件下的情景分析。

摘要：智慧城市是我国城市信息化的崭新阶段,已经成为国家新型城镇化规划的重要内容;同时,大数据时代悄然来临,城市大数据的分析与应用正在兴起。如何认识与思考智慧城市与大数据对城市规划的影响及促进,是值得关注的热点问题。本文基于201 4年中国城市规划年会的"大数据与城乡治理"论坛,阐述基于智慧城市与大数据的理性规划与城乡治理,认为智慧城市建设与大数据分析应用能够提升城乡治理水平、实现人本规划、促进多规融合、推动公众参与。同时,提出四个值得思考与实践的问题:一是构建智慧城市规划体系、研究新型规划方法论;二是建设城市大数据分析中心、支持城市规划决策;三是倡导开放数据、构建共享平台、实现多规融合;四是成立专业组织、制定规范标准、培养复合人才。

摘要：交流微电网通过促进新能源消纳来解决能源危机和环境问题,但其固有的过流能力弱导致其应用十分受限。针对交流微电网的弱过流能力,提出了一种基于接地故障类型的交流微电网限流方法。首先,阐述了单分布式发电网络及其带冲洗滤波器的下垂控制模型,推导了LC滤波器和锁相环的输出参考电压。然后,基于传统瞬时功率理论改进了不同接地故障下的电流表达式,引入E-L方程定义并网逆变器的误差存储函数,进而设计改进无源控制器来改善滤波电流,提高电能质量。最后,通过Matlab/Simulink软件对带有6台分布式发电机的交流微电网进行了仿真研究,结果验证了所提故障限流方法的有效性。