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基于变柔性关节的机械臂运动误差研究
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《机械设计》2010年 第12期27卷 62-65页
作者：刘燕 刘洋海军工程大学理学院湖北武汉430033 长沙中联重科研究院湖南长沙410013 
根据多关节柔性机械臂XN-600-1的结构特点,以刚性机械臂运动学模型为基础,建立了变柔性关节机械臂的运动误差模型,研究了其对整个操作空间的误差分布,对于设计过程中确定柔性机械臂的末端定位精度具有一定的指导意义。
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