摘要：捷联惯导系统误差状态可观性分析是为了确定卡尔曼滤波器对系统误差状态的估值效果。本文根据分段常值理论分析了捷联惯导系统误差状态的可观性 ,得到相应的可观性结论 ,并且分析了水平通道的误差状态可观性。所得到的分析结论对设计滤波器时的运动路径设置提供了参考依据。

摘要：针对传统机器人控制中规划器开环的不足 ,首先设计了底层的非时间参考的连续路径规划与控制方法 ,使规划器的规划值基于系统的状态之上 ,避免了基于时间规划的系统由于意外事件造成的损害和任务的重新规划 ;在此基础上 ,又建立了整个作业任务的离散事件模型 ,设计了离散事件路径规划方法及控制综合方法 ,实现了事件反馈的闭环 ,提高了系统处理不确定事件的能力和作业的自动化程度 .最后两台PUMA 5 6 0机械手搬运被识别工件的作业验证了本文算法的有效性 .

摘要：本文介绍 GKD-1通用机器人多微处理机控制系统.该系统硬件采用模块化结构,具有易于扩充的特点;软件上采用动态任务调度,并提供了支持分布式程序设计的环境,使系统具有很强的通用性.目前,我们利用该控制器成功地在 PUMA 562 6自由度机械手上进行了力反馈顺应控制实验.并使采样周期缩短到4.883ms.

摘要：针对传统积分型滑模面容易产生积分饱和从而导致超调量大的缺点,在Seshagiri和Khalil设计的条件积分型滑模面的基础上,提出了一种改进积分型滑模面,其可以根据系统的状态通过调节因子对积分项进行削弱来防止积分饱和。同时对调节因子的取值范围进行了讨论。并将改进积分型滑模面应用到导弹的俯仰角速度跟踪滑模控制器设计中,对舵机输出受到干扰的情况进行了仿真。理论分析和仿真研究表明,改进积分型滑模面形式简单,便于工程实现,在其基础上设计的滑模控制器在受到类似脉冲干扰的情况下几乎没有超调和具有较短的调节时间。

摘要：本文给出了控制系统的H_∞优化控制解的完全状态空间设计的方法。该方法从普通控制系统出发,给出了一般非方2-块问题的解。整个求解过程完全是在矩阵空间上进行的,因而便于计算机辅助设计,也便于系统的更进一步综合与分析。

摘要：以自行研制开发的 ＰＣＩ高速总线背板为背景，系统地论述了 ＰＣＩ总线的仲裁机制、总线的缺省占用、仲裁信号协定及优先级仲裁算法，给出了采用 Ｅ Ｐ Ｌ Ｄ实现仲裁器功能的编程设计。

摘要：对于移动目标跟踪,需要利用加速度或速度恒定的模型对其连续轨迹进行推断。在传感器网络环境下,利用无线传感器网络的冗余特点,提出了一种分簇结构和分时机制下采用流水线工作模式进行跟踪探测的方法,减少两次探测值之间的时间差,通过分析和仿真验证,该方法能够有效地降低对移动目标的跟踪误差。所设计的算法计算复杂度低,实现简单,满足无线传感器网络节点的计算能力要求。

摘要：高速电路设计对PCB设计者提出了新的要求和挑战，高速电路中的信号完整性问题变得越来越突出，传统的设计方法已经不能适应，利用IBIS模型进行信号完整性分析正是为了迎接这种挑战而提出的新方法。介绍了IBIS模型的构成要素、基本的建模原理，以及利用IBIS模型进行信号完整性分析及其在高速电路设计中的应用，最后用一个实例讲述了分析的具体步骤和过程。

摘要：采用进化计算思想研制机器学习实际系统，利用隐含并行机制及并行规则触发策略实现多目标优化技术。针对航天员模拟训练评分标准具体任务，采取灵活的多层次动态编码方案，建立多种简洁且完备的进化操作。利用信度分配组桶策略实现竞争机制，依赖进化算法搜索、发现并选择适当规则，引入启发知识产生缺省规则层次以实现多种隐式目标。设计并实现了遗传进化机器学习系统ＧＥＭＬ－１，该系统具有良好的鲁棒性和柔顺性。本文的遗传进化机器学习方法，可推广应用于各种军用专家系统和军事决策支持系统的研制，从而为人工智能在军事上的应用提供新的设计方法和实现途径。

摘要：控制甚至消除人为差错成因能从本质上降低人为差错的发生概率,从而提高系统安全性。因此,辨识和分析人为差错成因是一件非常必要而又十分重要的工作。针对该问题,在总结和分析现有的人为差错成因分析方法的基础上,提出了一种新的人为差错成因分析框架。在该框架中,将差错成因分为"操作者-系统-任务-环境-组织因素"5个方面进行分析,并提出了"从大类到小类"的层次化分析原则。为了尽量降低不同差错成因之间的关联,提出了以任务为中心,将差错成因分为任务相关和任务无关两大类因子的分类方式。最终共分析得出了34种不同的差错成因。该差错成因分类框架的提出,为人为差错概率量化以及差错规避措施的设计提供了依据。