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四轴飞行器——倒立摆系统的控制算法研究: 收藏
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引用; 《智能科学与技术学报》2019年第2期1卷 140-144页; 作者：孔凡国李肇星张健存熊刚 Timo RNyberg五邑大学智能制造学部广东江门529020 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 阿尔托大学工业工程与管理系芬兰FI-00076; 四轴飞行器控制活动杆件或装水酒杯平衡是一项难度系数极大的任务,所构成的模型称为四轴飞行器—倒立摆不倒平衡控制系统。基于这种特殊形式的倒立摆不倒平衡控制模型,在X-Z平面简化为线性不倒模型进行分析,建立其动力学模型,并结合滑...; 四轴飞行器控制活动杆件或装水酒杯平衡是一项难度系数极大的任务,所构成的模型称为四轴飞行器—倒立摆不倒平衡控制系统。基于这种特殊形式的倒立摆不倒平衡控制模型,在X-Z平面简化为线性不倒模型进行分析,建立其动力学模型,并结合滑模控制的算法,设计系统的控制器并进行仿真实验。利用滑模控制算法对四轴飞行器—倒立摆不倒平衡控制系统进行控制,实验结果表明,其表现出了优异的不倒稳定性。; 来源：详细信息评论

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