摘要：进行机械臂角度控制器设计过程中,为提高机器人机械臂灵活性,降低关节角度控制误差,设计一种细菌觅食算法的嵌入式机械臂角度控制器;首先,构建机械臂动力学模型以获取机械臂的柔性特征及其关节位置,根据获取的信息确定角度控制器的硬件逻辑结构和算法;然后,使用ARM微处理器嵌入式操作系统,设计包含移动控制终端和机械臂控制端的控制器硬件结构;最后,采用细菌觅食算法优化控制器参数,并实现代码完成机器人机械臂角度的精准跟踪控制;实验结果表明:所提方法的位姿跟踪精度高达99%、物体偏移距离在0~0.2 mm之间,控制运行时间在0.33~0.78 s之间,表明所提方法的角度控制误差小、稳定性强,能够保证机械臂关节角度无超调,具有极高的机器工程应用价值。

摘要：变流器是实现光伏发电适用于制氢系统的重要器件,因此,研究变流器相关技术具有十分重要的使用价值和理论意义。该文研究了光伏制氢变流器及双环控制方法。首先,根据光伏制氢系统要求分别计算Boost电路和Buck-Boost电路的元件参数。然后,设计了光伏发电模块的控制回路,通过控制Boost电路中IGBT的导通和关断来升高光伏阵列的输出电压,使其能够达到最大功率点。设计基于电流环和电压环相结合的双环控制策略,控制电路中开关的导通和关断,保证系统输出电压和功率的稳定。储能模块的控制回路通过控制Buck-Boost电路中IGBT的导通和关断,实现蓄电池的充电和放电使得母线电压保持稳定。蓄电池的控制回路采用双环控制,使得光伏制氢系统的控制精度更高。完成设计后搭建光伏制氢系统仿真模型,观察系统在不同情况下的输出波形,验证设计的可行性。

摘要：为进一步解决传统智能家居集成度低、兼容性差的问题,该文设计了基于Niagara物联网架构的智能家居系统。基于Niagara物联网架构的智能家居系统,可接入不同通信协议设备,用户远程访问监控,实现室内环境的优化控制,结合ZigBee无线传感技术低功耗、低成本的优势,实现室内环境实时监测、家电设备智能控制、安防监测和数据可视化功能。测试表明,基于Niagara平台的设计有效地解决了传统智能家居系统的问题;选用无线传感网络的通信方式,有效减少了室内的布局布线数量,降低成本和功耗。

摘要：针对地效飞行器因地面效应对纵向系统稳定性的影响,从系统稳定性定义和状态空间稳定判据两个方面,分析了地效飞行器的静稳定性判定条件,利用劳斯维茨判据分析了系统纵向模态的动稳定性,针对纵向动稳定性不足和高度稳定控制的问题,基于飞行包线内典型状态点处的线性模型,采用线性二次型调节器设计了系统的纵向增稳控制律,采用自抗扰控制设计了高度控制律;仿真结果表明,所设计的增稳控制律可以使系统稳定,且具有较强的鲁棒性,所设计的高度控制律使系统具有较强的动态性能,能够准确达到预定飞行高度并保持稳定,响应时间不超过15 s。

摘要：阐述以LK8810作为测试平台,以74HC595为例,采用施加电流激励以测量电压的方法,为提高测量精度,输出采用开尔文连接的方式,根据所搭建的测量电路,利用测试专用函数编写程序实现对芯片输出高低电平上下限电参数的测试,测试结果可在上位机上显示。实验表明,该测试方案准确可靠,易于实施,可为数字芯片性能判断和缺陷分析提供可靠的数据依据。

摘要：基于Multisim8设计8路抢答器电路,并对其进行了仿真,结果完全达到了预期的要求。电路设计主要分为3大部分:控制电路部分、编码显示部分、报警封锁部分等。控制电路主要功能是将首位选手抢答成功的信号传送给编码显示电路以及报警封锁电路;编码显示电路的功能主要是将抢答成功的信号转换成4位二进制的码,然后用4位输入的数码管显示十进制的选手的编号,并且该选手前的指示灯被点亮;报警封锁电路的主要功能是当有选手抢答成功后将其余选手的信号封锁,同时发出声音提示抢答成功。

摘要：为适应当前新能源技术的发展,设计了一套集生产、教学、科研、实验于一体的校园微电网系统。系统包括光伏(包含单晶、多晶、双玻3种不同类型光伏组件),风力(包含水平与垂直两套风力系统)、蓄电池储能、模拟输电线路以及微网的监控与调度系统。此外,考虑到实验室所建设地区的气候条件,还配备有双馈异步与永磁同步两套风力发电仿真系统。系统具有对参数的实时监控功能,能实现孤岛/并网/生产/实验等单个运行和各种运行方式自由组合,并得到较好的结果。本文详细介绍了微电网系统的各个子系统及能源管理及监控系统。通过对该项目研究有助于了解城市与农村电网中分布式能源的并网规划设计与运行技术,为今后在市场大规模推广应用积累相关经验。

摘要：为了解决工业生产过程中无序上下料机械臂与料筐的碰撞预测和轨迹规划问题,设计了基于数字孪生技术的机械臂无序抓取系统。系统虚拟仿真层负责模型构建和动态显示;控制层完成工件的识别和定位,利用基于空间投影的快速碰撞检测算法进行碰撞检测,采用关节空间双向搜索算法实现机械臂轨迹规划,利用模糊推理优化工艺参数;实体物理层实现场景扫描和运动数据实时上传。实际抓取实验验证了系统的有效性,机械臂避障准确率达到98%。

摘要：基于智能仪表控制的物料流量监测调节系统的分析与设计,实现对物料管路流量的动态监测和调节控制。借助数据采集平台与流量监测系统硬件通信,实现数据的采集与处理,监测流量的实时动态并根据需要进行调节。智能仪表、涡轮流量变送器、PID调节、水泵、NI数据采集卡、实验水箱及管路等设备构成了本系统的硬件部分;LabVIEW虚拟仪器软件系统构成本系统的软件部分。经过现场实验分析与反复论证,本系统设计简化,程序简单,运行稳定,性能良好。

摘要：陕西关中地区有这丰富的汉唐历史遗存，其中圆雕、浮雕、透雕等造型艺术品类繁多，精品比比皆是。浮雕作为雕塑艺术中重要的形式，有着自身独特的形式和造型方法。本文主要截取陕西关中地区的几例浮雕艺术，通过图像的整理与对比研究，分析彼此的造型特点。