摘要：本文针对计算机视频信息泄漏,提出了一种基于数字滤波的防护方法.论文确定了字符带宽、图像可读性等对于数字滤波的约束条件,采用FIR设计了相应的数字滤波器,应用数字滤波器和模拟滤波器的组合滤波,消除了数字滤波器所固有的插入损耗周期性波动的缺点,最后通过试验验证了分析结果,获得了一些具有重要应用价值的结论.

摘要：针对大射电望远镜粗调系统的非线性、大滞后、多变量耦合以及易受外扰等特点,提出了一种馈源轨迹跟踪的滑模控制策略.该方法通过分阶段加入指数趋近控制来加快系统的响应,同时利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,不仅保证了控制系统的快速性和鲁棒性,而且能够有效地抑制颤动.

摘要：针对非线性微波电路的线性散射参数无法准确表征和设计问题,从线性网络参数的定义推广提出非线性散射函数,对其含义的描述和性质的推导建立了大信号散射函数的理论体系.在实际大信号条件下,搭建以数字示波器为核心的非线性网络测量系统,通过测量得到晶体管两端各次入射和反射波的幅度和相位信息,提取出非线性散射函数,得到了符合非线性电路规律的结果.

摘要：提出了一种利用兴趣点进行图像检索的新方法.该方法把兴趣点作为图像中用户关注的视点线索,设计了一种基于兴趣点的环形颜色直方图,既利用了兴趣点的局部颜色特征,又考虑了兴趣点的空间分布结构,在保证检索算法对图像旋转、平移鲁棒性的前提下,克服了传统颜色直方图没有位置信息的缺陷.实验结果表明,该方法实现简单,有效提高了图像检索的效率.

摘要：利用模式匹配的基本思想,结合复功率守恒法,考虑膜片厚度,推导出了矩形波导感性膜片不连续性的广义散射参数矩阵公式.利用所得公式,分析了膜片厚度和长度对膜片传输特性的影响,设计了一个7腔单边感性膜片带通滤波器,在相同配置和精度的要求下,结果与高频电磁场仿真软件比较,吻合良好,计算时间比高频电磁场仿真缩短了近99%.

摘要：提出一种新的死锁控制策略,对系统Petri网模型中的基本信标实施控制保证了基本信标的最大可控,通过线性规划求取所有从属信标满足可控性的条件,即获得基本信标的控制深度变量.这种控制策略能保证含有并发执行装配过程的一类柔性制造系统G-system的非阻塞性,即在控制下,受控系统从任意可达状态都可到达理想状态.和现有方法相比,该策略只需加入更少的控制库所,且可避免不必要的迭代过程.

摘要：齿隙是影响机电伺服系统动/静态性能的一个重要因素.为了减小其不利影响,该文以存在不确定参数的机电位置伺服系统为研究对象,针对系统中存在的齿隙非线性,应用反步积分方法,通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器.通过理论分析以及与传统PID控制的仿真结果比较表明,该方案显著地降低了齿隙对伺服性能的影响,提高了系统的跟踪精度和鲁棒性.

摘要：索牵引并联机器人中的柔索在做大范围运动的同时会伴随有低频振动。建立了此类柔索的动力学方程,得出柔索张力与索长之间的关系,在此基础上建立了索牵引并联机器人系统的较精确动力学模型。然后采用反馈线性化方法设计了轨迹跟踪的PID控制器,同时引入虚拟采样技术来弥补测量设备采样率较低的缺点。数值算例证明了所提方法的有效性。

摘要：提出了一种具有稳定平台的全向滚动球形机器人装置.该球形机器人由装在球体内部、相互垂直布置的两台伺服电机驱动,可在平面上全向滚动.在球形机器人内部有一个稳定的仪器、设备搭载平台,这个平台在球体全向滚动过程中始终保持稳定的姿态而不随球体一起滚动.介绍了该球形机器人的结构原理,基于其运动的非完整约束,利用广义欧拉角给出了其运动微分方程,建立了该球形机器人的运动学模型,结合实例对该球形机器人进行了运动分析和仿真.

摘要：基于“虚拟腿”的概念,提出了一种新的方法实现仿人型跑步机器人在矢状面内的跑步运动.首先,规划机器人质心的轨迹;在起跳阶段通过求解“虚拟腿”的二自由度动力学方程,规划机器人质心的轨迹;在飞行阶段机器人质心做自由落体运动.然后,对机器人双脚的运动和上臂的运动进行规划,采用牛顿—拉斐逊法求解非线性方程组得到机器人在每个时刻的运动学参数.最后,根据动力学方程求出各个关节的驱动力矩.仿真实验结果表明:机器人跑步时各个关节角度和关节驱动力矩变化平稳,运动稳定裕度大,机器人可以实现1.2m/s的跑步速度,因此机器人的跑步动作设计合理.