摘要：随着航运业的飞速发展,海上交通日益繁忙,海上交通环境变得更为复杂,船舶碰撞事故的发生率也有所增加。因此,如何有效制定避碰策略,防止船舶碰撞事故的发生,充分保障船舶的航行安全,成为船舶自动避碰领域的研究重点。基于此,本文提出一种基于扩展式博弈的多船协商避碰算法,并构建一个综合考虑安全性、合规性和经济性3个因素的船舶避碰收益函数,以辅助船舶做出既安全又经济的避碰决策;同时,本文设计一种基于船舶安全会遇领域和速度障碍法(Velocity Obstacle,VO)的剪枝优化方法,旨在提高避碰算法的决策效率与实时性。为了验证所提算法的有效性,本文对典型的三船会遇场景进行仿真实验。仿真结果表明,本文所提算法能够有效应用于多船避碰问题。

摘要：针对具有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统,本文提出了一种基于分数阶双环自适应终端滑模控制算法.首先,设计了由外环滑模控制实现自动定位于期望位置和姿态,由内环滑模控制速度和角速度.然后,证明了闭环系统的稳定性,计算了滑模的收敛时间.其次,分别对外环控制和内环控制的指数趋近项系数,进行了理论分析.分别对外环滑模和内环滑模的抖振抑制,进行了理论分析.通过自适应控制律和切换函数的设计,实现系统对动力学数学模型参数不确定性和外加干扰的鲁棒性.结果表明,所设计的控制器的动态响应要稍快于传统控制,终端滑模和分数阶滑模,且超调量小,调节时间短.最后,仿真实验验证了所设计的控制策略可行且有效.

摘要：为了解决具有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统的控制问题,提出了一种基于线性矩阵不等式的滑模控制算法;将跟踪误差设计为滑模函数,设计线性矩阵不等式,求解状态反馈增益;基于二次型Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性;设计切换函数,使系统对不确定性和外加干扰具有较强的鲁棒性,避免出现抖振现象;对基于线性矩阵不等式的滑模控制器进行仿真,计算出动力定位船舶在无扰动的匀速运动和有外界环境扰动的变速运动2种不同情况下的前进速度、横荡速度、艏向角速度、前进加速度、横荡加速度、艏向角加速度、前进控制力、横荡控制力和艏向控制力矩等;分析了状态反馈增益线性矩阵、边界层、切换项增益等参数对控制性能的影响。研究结果表明:采用基本滑模控制使前进速度达到期望值所需的上升时间为29s,而新算法为15s,节约了48.28%;采用基本滑模控制使横荡速度达到期望值所需的上升时间为24s,而新算法为14s,节约了41.67%;采用基本滑模控制使艏向角速度达到期望值所需的上升时间为13s,而新算法为10s,节约了23.08%。可见,设计的控制器对有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统都具有较强的鲁棒性,具有控制输入连续、控制抖振小、不存在过高增益等特点。

摘要：以Autochief-Ⅲ主机遥控系统为参考，提出了一种新型的电子式车令发送速率线性控制器的设计方案。

摘要：根据IMO(国际海事组织)公约要求,船舶驾驶员必须参加GMDSS(全球海上遇险与安全系统)专门培训,并通过国家海事局的考试获得其适任证书。GMDSS模拟器是其教学培训的最重要设施。基于VisualC#.Net开发工具,研制了网络型GMDSS模拟器。包括国际海事卫星通信系统B船站、C船站和F船站,以及地面通信系统,包括单边带电台、中频/高频/甚高频数字选择性呼叫等,共12种GMDSS设备的通信模拟。研究了网络通信终端IP、ID地址设置与管理、通信规则、通信流程及其控制、通信状态查询等。通过教学实践验证,该模拟器可以模拟“船对船”、“船对岸”的日常和遇险等通信功能,且具有仿真度高、系统稳定、界面友好、可扩展性强等优点。大大提高GMDSS实操训练的教学效果,并简化系统维护工作。

摘要：此文提出了船用装载计算电脑系统的设计思想、主要功能和发展方向。

摘要：在分层分布式控制的基础上,充分利用触摸屏电脑和基于人工智能AI(Artificial Intelligence)系列仪表的现场总线技术AIFCS(Artificial Intelligence Fieldbus Control System)的优点,重点进行了智能开关柜的整体设计、各功能单元设计、保护功能设计、抗干扰设计和监控软件设计等方法研究。样机实现了在模拟工业配电环境中通过RS-485接口控制三相电机、风扇等常用电器设备。智能开关柜能满足工业控制系统分散化、网络化、智能化的要求。

摘要：此文对某型号晶闸管调压器进行分析，提出这种调压器的设计缺陷和改进措施。对于存在这种缺陷的其他型号晶闸管调压器改进措施亦有效。

摘要：齿轮副静态传递误差是衡量齿轮副动态性能的一个主要参数。为了能够实现在设计阶段预测齿轮系统的动态特性 ,减小齿轮系统的振动及噪声 ,并能够实现齿轮系统的动态设计 ,首先需要确定啮合齿轮副误差激励的大小。为此 ,该文分别计算了齿轮副综合误差及弹性变形 ,并首次考虑误差影响因素的边界模糊性 ,把模糊数的概念引入到齿轮副静态传递误差的计算中 ,给出了模糊静态传递误差的计算方法 ,从而为实现齿轮系统的模糊动态优化设计打下了基础。

摘要：2008年5月至12月,BDI指数波动幅度达到95%。论文以国际航运的引致需求为基础,即通过国际航运运输量与世界GDP、国际商品进出口贸易量之间的相关性进行分析,计量分析了二者的引致需求分别为1.61和3.4,进而分析2008年金融危机导致国际航运市场的供需缺口为10%,船舶过剩率为7%。论文分析了金融危机导致了国际航运市场高船舶过剩率是2008年BDI指数巨幅波动的重要原因之一,但BDI设计的制度因素也是BDI巨幅波动的重要原因。