摘要：具身智能强调大脑、身体及环境三者的相互作用,旨在基于机器与物理世界的交互,创建软硬件结合、可自主学习进化的智能体.当前,机器学习、机器人学、认知科学等多学科技术的快速发展极大地推动了具身智能的研究与应用.已有的具身智能文献更多从技术和方法分类的角度入手,本文以具身智能在研究和应用过程中面临的关键挑战为角度切入,分析具身智能研究的一般性框架,围绕具身感知与执行、具身学习与进化两个方面提出具体的研究思路,并针对其中涉及的关键问题详细梳理相关技术及研究进展.此外,以移动机器人、仿生机器人、平行机器人三方面应用为例,介绍具身智能在感知与理解、控制与决策、交互与学习等方面给实际机器人系统设计带来的启发.最后,对具身智能的发展前景进行展望,探索虚实融合数据智能、基础模型与基础智能、数字孪生与平行智能在其中的重要作用和应用潜力,希望为相关领域学者和从业人员提供新的启示和思路.论文相关项目详见https://***/BUCT-IUSRC/Survey__EmbodiedAI.

摘要：采用位总线和分布式计算机控制技术,成功地实现了大型地下商场空调系统的计算机控制。文中介绍了多区域空调计算机控制系统的设计原理和工程实现方法,该系统由一个主站和二个从站组成,主站监督和管理各从站,从站测量和控制温度、湿度、流量。实际运行表明,该系统具有满意的性能和良好的应用前景。

摘要：采用位总线和分布式计算机控制技术，成功地实现了大型地下商场空调系统的计算机控制。介绍了多区域空调计算机控制系统的设计原理和工程实现方法，该系统由一个主站和二个从站组咸，主站监督和管理各从站，从站测量和控制温度、湿度、流量。实际运行表明，该系统具有满意的性能和良好的应用前景。

摘要：针对水面舰艇在鱼雷防御行动中难以准确识别来袭鱼雷类型的问题,该文从战技特征层信息入手,提炼出14个与鱼雷类型识别密切相关的证据指标;根据获取性难易程度将指标进行分类。针对登普斯特-谢弗证据理论的不足,引入了一种改进的融合算法,提出了对证据进行确定性信息预处理的方式,建立了完整的信息融合算法流程。仿真结果表明,通过提取证据指标和改进融合算法,该文算法对鱼雷类型的识别精度比传统方法大大提高,从而为水面舰艇采取有针对性的鱼雷防御措施提供了重要保障。

摘要：随着企业管理的发展,动态企业资源计划软件成为企业资源计划领域的一个研究热点。解决持久数据的动态性问题是实现动态企业资源计划软件的基础。本文从数据结构的角度将持久数据归纳为广义表结构和广义递归结构,提出了在抽象数据模型基础上构造持久对象的设计思想。最后,设计实现了一组基于抽象结构的持久数据访问构件,并在部署阶段与具体物理存储进行动态绑定,解决了持久数据结构及数据源的不确定性问题。

摘要：为实现全球范围内实验资源的共享,促进自动控制理论的研究与应用,设计一个基于Web的网络化控制系统实验室NCSLab(Networked control system laboratory,http://***)。NCSLab采用Web浏览器、中央Web服务器与MATLAB服务器、区域实验服务器、实验台4层体系结构,为远程控制系统和网络化控制系统提供一个完全基于Web的快速设计与实现平台。研究结果表明:用户可不受时间、地点的约束,无需安装任何软件或插件,仅通过Web浏览器即可快速进行控制系统的设计、离线仿真、实时控制以及监控组态、实时监控等工作。

摘要：Transformer所具备的长距离建模能力和并行计算能力使其在自然语言处理领域取得了巨大成功并逐步拓展至计算机视觉等领域.本文以分类任务为切入,介绍了典型视觉Transformer的基本原理和结构,并分析了Transformer与卷积神经网络在连接范围、权重动态性和位置表示能力三方面的区别与联系;同时围绕计算代价、性能提升、训练优化以及结构设计四个方面总结了视觉Transformer研究中的关键问题以及研究进展;并提出了视觉Transformer的一般性框架;然后针对检测和分割两个领域,介绍了视觉Transformer在特征学习、结果产生和真值分配等方面给上层视觉模型设计带来的启发和改变;并对视觉Transformer未来发展方向进行了展望.

摘要：针对永磁同步电机(PMSM)负载转矩已知和未知情况,采用能量成型控制方法和负载观测器技术,研究了PMSM的建模与速度控制问题。建立了PMSM的端口受控哈密顿系统模型,给出了闭环系统期望的哈密顿函数,配置了期望的互联和阻尼矩阵,设计了系统的控制器和负载转矩观测器,分析了系统平衡点的稳定性。仿真结果表明,所提出的方案对负载转矩已知和未知情况具有很好的转速控制性能和负载扰动抑制能力。

摘要：传统的企业资源计划(Enterprise resource planning,ERP)采用静态化的业务流程设计理念,忽略了人的关键作用,且很少涉及系统性的过程模型,因此难以应对现代企业资源计划的复杂性要求.为实现现代企业资源计划的新范式,本文在ACP(人工社会(Artificial societies)、计算实验(Computational experiments)、平行执行(Parallel execution))方法框架下,以大数据为驱动,融合深度强化学习方法,构建基于平行管理的企业ERP系统.首先基于多Agent构建ERP整体建模框架,然后针对企业ERP的整个流程建立序贯博弈模型,最后运用基于深度强化学习的神经网络寻找最优策略,解决复杂企业ERP所面临的不确定性、多样性和复杂性.

摘要：永磁同步电动机(PMSM)可看作是二端口的能量变换装置。基于能量成形方法和端口受控哈密顿(PCH)系统原理,研究了永磁同步电机(PMSM)的建模与速度控制问题。从能量平衡的观点,建立了PMSM的PCH系统数学模型。利用互联和阻尼配置的能量成形方法,给出了PMSM系统的反馈镇定原理。根据最大转矩/电流(MTPA)控制原理确定了系统期望的平衡点,分析了PMSM系统平衡点的稳定性,并设计了负载转矩恒定已知情况下的控制器。针对负载转矩恒定未知的情形,研究了负载转矩的实时估计与控制器设计方法。仿真结果表明所设计的控制器具有很好的性能和应用前景。