摘要：本文为实现巡检机器人控制系统响应速度快、超调量小、遇到电压和负载波动突变的情况下能够自动调节的需求,设计了模糊PID控制器,通过建立模糊规则,采用Mamdani法进行推理,实现参数在线调整。将传统PID算法、BP-PID控制算法与本文所设计的模糊PID控制算法进行对比。根据仿真结果,模糊PID控制器系统响应速度最快,精度最高,因此可应用于巡检机器人步进电机控制。我国是煤炭能源大国,在煤炭运输的多个环节都有着带式输送机的身影,在煤炭物料运输的过程中需要对输送机状态进行监控。

摘要：巡检机器人运动控制系统中,交流伺服系统的控制性能直接影响机器人系统运动的稳定性,而电机结构参数中转动惯量对系统性能的影响最为显著。本文先采用扩展卡尔曼滤波器算法对电机转动惯量进行辨识,在辨识结果基础上,根据最佳系统设计法,在保证系统快速响应能力和强抗干扰性的原则下,得出速度环PI控制器比例增益随转动惯量作线性调整时能够满足系统控制要求。

摘要：研究土工格栅加筋尾矿坝的首要问题是格栅—尾矿界面摩擦特性,采用了FLAC3D数值模拟分析了土工格栅在尾矿填料中的拉拔过程,探究含水率与上覆压力对于格栅—尾矿界面摩擦特性的影响规律,并且将其与室内拉拔试验的数据进行比较分析。研究结果表明:土工格栅与尾矿数值的计算结果与试验得到的数据基本符合;认为在土工格栅与尾矿数值计算过程当中,FLAC 3D数值模拟可以很好响应实验室测得的界面摩擦参数(似黏聚力和似摩擦角);在数值模拟过程中,界面摩擦参数的选择需要进行适度的调节,其中似黏聚力数值可取1.1倍试验值,似摩擦角数值可取0.7倍试验值。研究结果可为土工格栅加筋尾矿坝设计提供一定参考。

摘要：为了给尾矿管道输送系统设计提供理论支持,本文对某微细铁尾矿的流变特性和输送阻力进行了研究,并通过理论计算和管道压力计校正的方法提出了修正的Bingham方程。研究结果表明,尾矿浆适宜的输送浓度为56%,修正的Bingham方程能够用于高浓度微细尾矿输送阻力计算,修正系数为1.63。

摘要：介绍了分子筛的发展历程、合成方法,归纳了分子筛作为吸附剂和催化剂方面的应用研究现状,对分子筛的研究不仅具有重大的现实经济意义,也对材料科学研究具有重要的指导意义。